[发明专利]一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备

权利要求书

1.一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，包括脚部支撑板(6)、柔性关节(3)、脚踝穿戴组件，其特征在于：所述柔性关节(3)下端与脚踝穿戴组件相连，所述柔性关节(3)上端与绞线驱动部分(1)相连，所述脚部支撑板(6)与穿戴者的足部通过绑带固定连接，所述脚部支撑板(6)和万向铰(4)轴承连接，其中，所述柔性关节(3)包括足部连接板(301)，所述足部连接板(301)与小腿连接板(305)通过软体材料(304)连接，所述软体材料(304)中设置有弹性限位杆I(302)和弹性限位杆I I(303)，所述小腿连接板(305)通过两颗螺栓与小腿固定板(10)固连，所述绞线驱动部分(1)包括电机固定板(102)，所述电机固定板上安装电机(101)，所述电机(101)下端连接联轴器(103)，所述联轴器(103)与主动轴(111)相连，所述主动轴(111)上固定连接有齿轮I I(110)，所述主动轴(111)固连有绞线环II(109)，所述齿轮II(110)与齿轮I(106)啮合连接，所述齿轮I(106)通过小轴承座(105)与从动轴(104)连接，所述齿轮I(106)下端固定有大轴承座(107)一端，所述大轴承座(107)另一端连接绞线环I(108)，绞线环II(109)、绞线环I(108)上均连接有双绞线且双绞线为四组，双绞线的另一端均固定连接在脚部支撑板(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，其特征在于：所述小腿固定板(10)上两侧设置有绑带IV(9)和绑带V(11)。

3.根据权利要求1所述的一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，其特征在于：所述绞线驱动部分(1)末端与双绞线(2)一端连接，所述双绞线(2)另一端固定于脚部支撑板(6)上的勾环之中。

4.根据权利要求1所述的一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，其特征在于：所述脚部支撑板(6)在脚背部分设置有绑带I I(7)和绑带III(8)，所述脚部支撑板(6)在脚后跟部位设置有绑带I(5)。

5.根据权利要求1所述一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，其特征在于：所述柔性关节(3)能实现三个自由度上的旋转运动，并且能实现三个方向上有限的平动自由度，配合关节外部封装浇筑的软体材料(304)及内部的弹性限位杆I(302)与弹性限位杆II(303)，能实现能量储存功能，当某一方向上的运动幅度过大时，弹性限位杆I(302)与弹性限位杆II(303)随着运动幅度的增大，提供的回复力可以有效的阻止某一方向上的形变过大所引起的关节损伤。

6.根据权利要求1所述一种基于双绞线驱动的张拉柔性踝关节穿戴助力设备，其特征在于：所述柔性关节(3)和万向铰(4)之间也设置有轴承，通过改变四组双绞线(2)的长度进而带动柔性关节(3)和万向铰(4)的旋转，驱动足部实现相应的运动。