[发明专利]防车体侧翻支撑装置

说明书

防车体侧翻支撑装置，涉及爬行机器人技术领域。本发明的防车体侧翻支撑装置，安装在爬行机器人的车体侧部，其特征在于该支撑装置包括连接组件和支撑组件，连接组件为两组，安装在车体两侧中间位置，支撑组件为两套，分别安装在车体两侧的连接组件下端。本发明的支撑轮设在爬行机器人的两侧，为车体提供支撑，使车体在行走的时候不易发生侧翻。设有可调节支撑轮倾斜角的连接结构，可根据圆形管道的直径来调节支撑轮的摆角，便于支撑轮支撑在圆形管道内壁；而且还设置支撑结构，在遇到圆形管道发生变化时可以调节支撑轮的间距，更好的实现对管道变化的适应能力，同时支撑轮还可以通过球铰结构实现小幅度偏转，从而提高支撑轮的自适力。

技术领域

本发明涉及爬行机器人技术领域，尤其是一种避免爬行机器人在圆形管道行驶时，发生侧翻，提高圆形管道检测效率的防车体侧翻支撑装置。

背景技术

在检测圆形管道时，由于圆形管道直径较小，人为检测较为困难，有的圆形管道较深，圆形管道内部的有害、有毒气体较多，检测人员下去危险度较高。同时圆形管道距离较长，在下面检测时检测人员速度较慢、危险性较高，可能还会突然遇到圆形管道突然涨水，威胁着检测人员的生命安全。

目前，通常使用爬行机器人对管道内部进行检测，该机器人在其车体两侧会前后对称设置四个车轮，车轮沿圆形管道的侧壁行走，由于管壁上湿滑，在行走过程中，非常容易发生倾斜情况，导致车体发生侧翻，爬行机器人就不能向前继续移动检测，还需要专业人员将机器人拉出重新检测，给圆形管道的检测带来极大的不便，而且大大降低检测效率。

发明内容

本发明所要解决的就是现有爬行机器人在圆形管道内部进行检测，容易倾斜、侧翻，造成检测效率低、检测不便的问题，提供一种避免爬行机器人在圆形管道行驶时，发生侧翻，提高圆形管道检测效率的防车体侧翻支撑装置。

本发明的防车体侧翻支撑装置，安装在爬行机器人的车体侧部，其特征在于该支撑装置包括连接组件和支撑组件，连接组件为两组，安装在车体两侧中间位置，支撑组件为两套，分别安装在车体两侧的连接组件下端，其中：

连接组件包括连接杆、连接板、连接栓、调节底座和调节杆，连接杆两端固定安装在车体上，连接板上沿和下沿均设置有连接孔，上沿的连接孔套接在连接杆上，连接栓安装在连接板下沿的连接孔内，连接板通过连接栓与支撑组件连接，连接板背面设置有连接底座；调节底座固定在连接杆下方的车体侧壁上，调节底座上竖直设置滑槽，调节杆上端与下端的两侧均设置有螺栓，上端通过螺帽与连接板背面的连接底座连接，调节杆绕该连接处转动；调节杆下端螺栓安装在滑槽内，通过螺帽与滑槽连接，沿滑槽滑动，调节杆绕该连接处转动；

支撑组件包括支撑杆、套筒、伸缩轴、支撑轮、转轴、球铰座和球铰头，两根支撑杆水平设置在车体两侧，与车体侧壁平行，支撑杆内侧设置连接孔，通过连接孔与连接组件的连接栓连接，支撑杆外侧固定有两个水平的套筒，套筒一端固定在支撑杆侧壁，另一端开口，开口端水平固定有弹簧；收缩轴套在弹簧内，一端插入套筒中，另一端固定球铰座，收缩轴侧壁与弹簧另一端固定连接；转轴一端固定球铰头，另一端连接支撑轮，球铰头插在球铰座中。

所述的收缩轴插入套筒内部的顶部，与套筒内侧壁留有间隙，该间隙形成缓冲空间，便于收缩轴在受外力时，可以部分收入套筒中，同时通过弹簧的弹性力，恢复原状。

所述的套筒开口的端口处设置有圆环，收缩轴插入套筒端设置有圆片，圆环内径小于圆片直径，通过圆环限制圆片的行程，避免收缩轴从套筒中脱离。