[发明专利]一种图书自动夹取装置

权利要求书

1.一种图书自动夹取装置，包括XYZ三自由度机架(1)，其特征在于，所述XYZ三自由度机架(1)的执行末端设置有拨书机构(3)和夹书机械手(2)，所述拨书机构(3)包括柔性矩形轨迹生成机构，柔性矩形轨迹生成机构的执行端设置有向外伸出的拨书杆(22)，柔性矩形轨迹生成机构在电机驱动下使拨书杆(22)做矩形轨迹运动，沿平行于书面的方向压住图书并向外拨动，所述夹书机械手(2)同步夹取该图书。

2.根据权利要求1所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述XYZ三自由度机架(1)的执行末端为其Z向底部，在所述Z向底部设置有底板，拨书机构(3)和夹书机械手(2)分别设置在底板的上下方。

3.根据权利要求1或2所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述拨书机构(3)包括竖直的拨书支撑架(16)，拨书支撑架(16)包括固定的右杆和中杆，右杆的顶端连接横向滑竿(17)，纵向滑杆(20)的顶端连接横向滑杆(17)，能够在横向滑竿(17)上做横向的自由滑动，纵向滑杆(20)上设置有可在其上滑动的滑块(23)和限位滑动筒(21)，所述拨书杆(22)一端与限位滑动筒(21)固定连接，另一端为悬置的拨书头(26)，所述限位滑动筒(21)内有滑筒弹簧(25)，滑块(23)位于限位滑动筒(21)内，与滑筒弹簧(25)的顶部连接，滑筒弹簧(25)的底部连接在限位滑动筒(21)的底部，限位滑动筒(21)的侧壁开有长槽，滑块(23)的连接轴从该长槽伸出，伸出的部分与旋转曲柄(19)铰接，旋转曲柄(19)上设置有曲柄弹簧(24)和与旋转曲柄(19)构成滑动副的转轴滑块(18)，曲柄弹簧(24)的一端接触滑块(23)，另一端接触滑块(18)，转轴滑块(18)与旋转曲柄(19)构成滑动副，并提供旋转曲柄(19)转动的力矩，转轴滑块(18)与拨书支撑架构成转动副。

4.根据权利要求3所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述XYZ三自由度机架(1)由步进电机(4)提供动力。

5.根据权利要求3所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述夹书机械手(2)下方设置有条形码扫描识别器(15)，所述图书书脊处粘贴有横向条纹码(5)，条形码扫描识别器(15)扫描横向条纹码(5)识别定位待夹取的图书。

6.根据权利要求3所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述夹书机械手(2)采用由夹书机械手外壳(14)、连杆(10)、齿轮连杆(11)和夹书板(9)组成的两个平行四边形连杆机构，其中，连杆(10)一端通过转轴连接在夹书机械手外壳(14)上，另一端通过转轴连接夹书板(9)，齿轮连杆(11)一端通过带有大齿轮(12)的传动轴连接在夹书机械手外壳(14)上，另一端通过转轴连接夹书板(9)，两个夹书板(9)的前端伸出作为夹取端，大齿轮(12)与小齿轮(13)啮合，由电机通过小齿轮(13)向平行四边形连杆机构传递动力。

7.根据权利要求6所述图书自动夹取装置，其特征在于，所述夹取端为两块竖直的对称楔形板。

8.根据权利要求6所述图书自动夹取装置，其特征在于，两个所述大齿轮(12)啮合。