[发明专利]一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构

权利要求书

1.一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：包括，

翻板组件，翻板组件包括中间板和转动连接于中间板两侧的转动翻板；

勾爪机构，勾爪机构分为三组，三组分别设置于中间板中部和转动翻板中部；其中每组勾爪机构均包括至少两个沿中间板或转动翻板直线阵列布置的勾爪组件；

翻板机构，翻板机构包括设置于中间板上的主连接座，在主连接座的中部同轴固定有一个与中间板轴线同轴的中部支撑轴，在中部连接轴的径向轴线两端分别连接有一个直线推动机构A，在两侧的转动翻板上各设置有一个副连接座，直线推动机构A的直线伸缩端通过连杆与副连接座转动连接勾爪组件，在中间板、转动翻板上设置有安装孔，其中在安装孔的底部转动连接有一个勾爪连接座，勾爪组件包括勾爪和驱动块，驱动块为球块状结构，驱动块转动连接到勾爪连接座上，驱动块一体连接到勾爪上，在驱动块的顶端设置有一个推动平面；

勾爪摆动组件，勾爪摆动组件包括一个旋转座，旋转座安装于中间板、转动翻板表面且与安装孔同轴，在旋转座中部转动连接有一个旋转驱动块，在旋转驱动块的底部固定连接有一个直线推动机构B，直线推动机构B相对旋转驱动块偏心布置，直线推动机构B的直线推杆与推动平面接触；在旋转驱动块和勾爪连接座之间设置有一个同步连接块，同步连接块的两端分别与旋转驱动块和勾爪连接座固定连接，直线推杆穿过同步连接块，在同步连接块上还偏心连接有一个回位推杆组件，回位推杆组件包括一个与同步连接块通过舒张弹簧连接的回位推杆，回位推杆的端部与推动平面接触，回位推杆的轴线与直线推杆的轴线相对同步连接块的轴线镜像对称布置；

勾爪旋转组件，勾爪旋转组件包括固定于中间板、转动翻板上的旋转驱动机构，在旋转驱动机构的旋转轴上直线阵列固定有若干驱动链轮，在所述旋转驱动块的顶端同轴固定有一个从动链轮，驱动链轮与从动链轮之间通过链条传动。

2.如权利要求1所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：中间板和转动翻板之间设置有扩展铰链板，扩展铰链板通过扩展铰链与中间板、转动翻板活动连接，所述扩展铰链沿扩展铰链板直线阵列设置，所述扩展铰链包括设置于中间板、转动翻板横向端部的转动连接槽，在中间板、转动翻板对应转动连接槽的设置位置贯穿设置有一个铰链轴，在扩展铰链的横向端部设置有一个嵌入到转动连接槽内的连接块，连接块内设置有长度大于铰链轴直径的浮动轴孔，铰链轴贯穿浮动轴孔。

3.如权利要求2所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：在连接块的横向两侧对应浮动轴孔的位置设置有一个滑动垫圈，在转动连接槽的轴向两侧分别通过支撑弹簧连接有一个支撑垫圈，滑动垫圈与支撑垫圈之间滑动接触。

4.如权利要求1所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：所述勾爪连接座包括一个与安装孔转动连接的活动连接套，在活动连接套的底部固定有一个活动压板，活动连接套与活动压板之间设置一个球状的转动空腔，驱动块嵌入到转动空腔内，在活动压板、活动连接套之间还夹持有一个定角度轴，定角度轴贯穿驱动块并与驱动块转动连接。

5.如权利要求1所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：同步连接块中设置有一个滑动孔，在滑动孔内壁设置有一个滑动衬套，所述直线推杆与滑动衬套之间滑动连接。

6.如权利要求1所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：在所述直线推杆的端部通过球铰连接机构连接一个推动块，推动块底部设置有一个挤压平面，挤压平面与推动平面滑动接触。

7.如权利要求1所述的一种勾爪式攀爬机器人机械式吸盘机构，其特征是：主连接座的中部同轴固定有一个旋转气缸，中部支撑轴同轴连接于旋转气缸的旋转轴上。