[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，控制能够执行自动驾驶的车辆，

所述车辆控制系统的特征在于，

具备第一控制装置和第二控制装置，

所述第一控制装置基于车辆的行驶计划生成用于所述自动驾驶的目标轨迹，

所述第二控制装置以使得所述车辆追随所述目标轨迹的方式执行对所述车辆的操舵、加速以及减速进行控制的车辆行驶控制，

所述第二控制装置构成为，在所述自动驾驶过程中，控制所述车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得表示所述车辆的周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于所述驾驶环境信息，执行进行对所述行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免所述车辆与障碍物的碰撞，

所述第一控制装置包括存储有表示抑制所述预防安全控制的对所述行驶控制量的介入的地理区域的介入抑制区域的信息的存储装置，所述第一控制装置构成为，在所述自动驾驶过程中，在所述车辆在所述介入抑制区域行驶的情况下，对所述第二控制装置输出针对所述预防安全控制的抑制指示，

所述第二控制装置构成为，在接收到所述抑制指示的情况下，抑制所述预防安全控制的对所述行驶控制量的介入。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述第二控制装置构成为，在所述预防安全控制中，在接收到所述抑制指示的情况下，禁止所述预防安全控制的工作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述第二控制装置构成为，在所述预防安全控制中，在接收到所述抑制指示的情况下，与没有接收到所述抑制指示的情况相比，使所述预防安全控制的工作定时延迟。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述车辆包括向停车场所停车的商用车辆，

所述目标轨迹包括向所述停车场所停车的轨迹，

所述介入抑制区域包括所述停车场所周围的特定区域。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述目标轨迹包括面向因特定障碍物而形成的死角区域的轨迹，

所述介入抑制区域包括所述死角区域周围的特定区域。

6.一种车辆控制系统，控制能够执行自动驾驶的车辆，

所述车辆控制系统的特征在于，

具备第一控制装置和第二控制装置，

所述第一控制装置基于车辆的行驶计划生成用于所述自动驾驶的目标轨迹，

所述第二控制装置以使得所述车辆追随所述目标轨迹的方式执行对所述车辆的操舵、加速以及减速进行控制的车辆行驶控制，

所述第二控制装置构成为，在所述自动驾驶过程中，控制所述车辆行驶控制的控制量即行驶控制量，取得表示所述车辆的周围的驾驶环境的驾驶环境信息，基于所述驾驶环境信息，执行进行对所述行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免所述车辆与障碍物的碰撞，

所述目标轨迹包括通过设置有信号机的带信号机的交叉路口的轨迹，

所述第一控制装置包括存储有抑制所述预防安全控制的对所述行驶控制量的介入的地理区域即介入抑制区域的信息的存储装置，

所述第一控制装置构成为，在所述自动驾驶过程中，在通过所述带信号机的交叉路口的情况下，在所述车辆在所述介入抑制区域行驶且所述信号机为表示优先行驶的显示的情况下，对所述第二控制装置输出抑制指示，

所述第二控制装置构成为，在接收到所述抑制指示的情况下，抑制所述预防安全控制的对所述行驶控制量的介入。