[发明专利]高稳定性的换爪机构及机械手设备

权利要求书

1.高稳定性的换爪机构，包括分别用于固定安装在机械臂(101)上和机械爪(102)上的两个连接件(1、2)，第一连接件(1)上设有导柱(3)，第二连接件(2)上开有定位孔(4)，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则导柱(3)伸入至定位孔(4)中从而对这两个连接件(1、2)进行定位，其特征是，所述导柱(3)上设有径向的第一卡接部(5)，所述第二连接件(2)上设有径向的第二卡接部(6)，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则两个卡接部(5、6)轴向相对靠近，直至这两个连接件(1、2)相互组装，此状态下两个卡接部(5、6)相互卡接。

2.根据权利要求1所述的换爪机构，其特征是，所述第一连接件(1)固定安装在机械臂(101)上，所述第二连接件(2)固定安装在机械爪(102)上。

3.根据权利要求1或2所述的换爪机构，其特征是，包括分别安装在这两个连接件(1、2)上的磁性件(7)和磁吸件，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则磁性件(7)吸住磁吸件，从而使得这两个连接件(1、2)实现相互组装。

4.根据权利要求3所述的换爪机构，其特征是，所述磁性件(7)是安装在第一连接件(1)上的吸盘式电磁铁，所述磁吸件是第二连接件(2)的磁吸性外壳。

5.根据权利要求1或2所述的换爪机构，其特征是，所述第一卡接部(5)是导柱(3)的侧壁周向内凹所形成的卡槽，上述的两个卡接部(5、6)相互卡接，具体是第二卡接部(6)卡入所述卡槽中。

6.根据权利要求5所述的换爪机构，其特征是，所述第二连接件(2)上设有推拉式电磁铁(13)，所述第二卡接部(6)受所述推拉式电磁铁(13)驱动，所述定位孔(4)开在推拉式电磁铁(13)的推出方向上，贯穿第二连接件(2)，使得导柱(3)伸入至定位孔(4)进而其前端穿出至定位孔(4)外且位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上，常态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)推出至卡入所述卡槽中，在得电状态下推拉式电磁铁(13)把第二卡接部(6)往回拉至从卡槽中退出。

7.根据权利要求6所述的换爪机构，其特征是，所述第二连接件(2)包括外壳，所述第二卡接部(6)和推拉式电磁铁(13)安装在第二连接件(2)的内腔中，所述外壳的位于推拉式电磁铁(13)的推出方向上的部位开有通孔(14)，所述通孔(14)朝向第二卡接部(6)且避开导柱(3)的穿出至定位孔(4)外的前端。

8.根据权利要求1所述的换爪机构，其特征是，所述导柱(3)的前端前窄后宽且前后为斜面过渡，这两个连接件(1、2)轴向相对靠近则导柱(3)的前端斜面引导导柱(3)滑入定位孔(4)中。

9.根据权利要求1所述的换爪机构，其特征是，所述导柱(3)、定位孔(4)、第一卡接部(5)和第二卡接部(6)各有多个，多个导柱(3)与多个定位孔(4)位置分别对应，多个第二卡接部(6)联动从而一起与多个第一卡接部(5)分别卡接。

10.机械手设备，包括机械臂(101)和机械爪(102)，其特征是，还包括如权利要求1至9任一项所述的换爪机构(103)，机械爪(102)利用所述换爪机构(103)安装在机械臂(101)上。