[发明专利]转向助力模式切换方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种转向助力模式切换方法、装置、设备及可读存储介质。该方法包括：接收模式切换请求报文；检测是否满足切换条件；若满足切换条件，则将原转向助力模式的转向助力输出在总转向助力输出中的占比由100％逐渐调整为0，且将所述模式切换请求报文对应的目标转向助力模式的转向助力输出在总转向助力输出中的占比由0逐渐调整为100％。通过本发明，在切换转向助力模式时，采用逐渐调整两种转向助力模式的转向助力输出在总转向助力输出中的占比，表现到手感上则体现为柔性的手感，相较于硬切换更能保证行车安全。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种转向助力模式切换方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

电动助力转向系统EPS目前是乘用车市场动力转向应用最广泛的一种形式。以往一种车型只提供一种转向助力风格，而日常生活中，男女驾驶员对转向力的要求一般不同，男性驾驶员往往喜好稳重、运动的转向模式，女性驾驶员往往更喜好轻便、舒适的转向风格，由此诞生了车辆具备多种助力风格的需求。同时，伴随着市场客户个性化需求逐渐增加的趋势，以及汽车共享化的背景下同一车辆不同人群使用的现状，以往一种车型只提供一种助力风格的情况不再被不同驾驶喜好的客户所满足，因此多模式助力的需求更加明显。

现有的转向助力模式切换方案，在不同转向助力模式间进行硬切换，无过渡过程，这种方案带来的手感突变，容易导致汽车横向失稳，从而增加发生行车事故的可能性。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种转向助力模式切换方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中在不同转向助力模式间进行硬切换，无过渡过程，容易导致汽车横向失稳的技术问题。

第一方面，本发明提供一种转向助力模式切换方法，所述转向助力模式切换方法包括：

接收模式切换请求报文；

检测是否满足切换条件；

若满足切换条件，则将原转向助力模式的转向助力输出在总转向助力输出中的占比由100％逐渐调整为0，且将所述模式切换请求报文对应的目标转向助力模式的转向助力输出在总转向助力输出中的占比由0逐渐调整为100％。

可选的，在所述接收模式切换请求报文的步骤之后，还包括：

从所述模式切换请求报文中获取切换请求数据以及第一校验值；

基于所述第一校验值对应的校验算法，计算所述切换请求数据对应的第二校验值；

若所述第一校验值与所述第二校验值一致，则执行所述检测是否满足切换条件的步骤。

可选的，所述检测是否满足切换条件的步骤包括：

检测车速是否小于或等于预设车速、方向盘力矩是否小于或等于预设力矩、方向盘转速是否小于或等于预设转速以及电动助力转向系统是否存在故障；

若车速小于或等于预设车速、方向盘力矩小于或等于预设力矩、方向盘转速小于或等于预设转速且电动助力转向系统不存在故障，则确定满足切换条件；

若车速大于预设车速、方向盘力矩大于预设力矩、方向盘转速大于预设转速以及电动助力转向系统存在故障中的至少一项成立，则确定不满足切换条件。

可选的，在所述确定不满足切换条件的步骤之后，还包括：

基于车速大于预设车速、方向盘力矩大于预设力矩、方向盘转速大于预设转速以及电动助力转向系统存在故障中成立的项，输出对应的切换失败提示。

可选的，在所述确定不满足切换条件的步骤之后，还包括：