[发明专利]一种机械手臂末端执行器自动更换设备

说明书

本发明公开了一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱，所述底座箱内设有开口向上的第一滑槽空腔，所述底座箱内设有开口向右的第二滑槽空腔，所述底座箱右侧设有更换箱，所述更换箱内设有更换空腔，所述更换空腔左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔左侧内壁的第一连通空腔，本设备是一种可以同时存储六个不同末端执行的发明，机械手仅需要通过编程将末端移动至指定位置，设备便可启动为机械手进行末端执行器更换，且每组末端执行器可通过夹持装置对现有的末端执行器进行夹持，无需进行末端执行器的再设计再制造，极大地降低了成本，同时提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种机械手臂末端执行器自动更换设备。

背景技术

机械手作为目前工业生产中，自动化流水线生产的重要核心机械设备，而在工业生产过程中，机械手要完成一项指定任务需要增加末端执行器进行操作，而在进行复杂的零部件操作过程中，可能需要进行末端执行器更换，而目前使用人工进行更换，极大降低了工作效率，同时也降低了自动化流水线的自动化程度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种机械手臂末端执行器自动更换设备，克服更换效率慢等情况。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱，所述底座箱内设有开口向上的第一滑槽空腔，所述底座箱内设有开口向右的第二滑槽空腔，所述底座箱右侧设有更换箱，所述更换箱内设有更换空腔，所述更换空腔左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔左侧内壁的第一连通空腔，所述更换空腔上侧内壁设有开口向下的第一电动滑轨，所述更换空腔内设有转换装置，所述转换装置内设有夹持装置；

所述转换装置包括固定在所述更换空腔右侧内壁的第一旋转电机，所述第一旋转电机左端面固定设有第一旋转电机轴，所述第一旋转电机轴上固定设有转动板，所述转动板内设有六个开口向外的第一预留空腔，所述第一预留空腔内壁设有开口向外第一滑动空腔，所述第一滑动空腔内滑动设有第一滑动块，所述第一滑动块内端面的固定设有第一弹簧，所述第一滑动块内设有开口向外的第一环形滑槽空腔，所述第一环形滑槽空腔内侧壁设有开口向外的第二滑动空腔，所述第二滑动空腔内滑动连接有第一插销块，所述第一插销块内端面固定设有第二弹簧；

所述夹持装置包括所述第一预留空腔内设有的夹持圆环，所述夹持圆环内设有贯穿所述夹持圆环左右端面的第二预留空腔，所述夹持圆环内设有开口向左的推动空腔和第二环形空腔，所述推动空腔内侧壁滑动设有第一支撑杆，所述第一支撑杆内端面固定设有夹持板，所述第一支撑杆上固定设有弹簧基座，所述弹簧基座上固定设有第三弹簧，所述第一支撑杆左端面固定设有轨迹杆，所述第二环形空腔内滑动设有环形滑块，所述环形滑块左端面固定设有转动板，所述转动板内设有贯穿所述转动板左右端面的第二预留空腔，所述转动板右端面固定设有第二支撑杆，所述第二支撑杆右端面固定设有转动轨迹底板，所述转动轨迹底板内设有贯穿所述转动轨迹底板左右端面的轨迹空腔，所述轨迹杆在所述轨迹空腔内滑动，所述转动板内设有啮合旋转空腔，所述啮合旋转空腔后侧内壁转动设有第一旋转轴，所述第一旋转轴上固定设有第一直齿轮和第一绕线轮，所述第一绕线轮上设有第一牵引绳，所述啮合旋转空腔左侧内壁设有贯穿所述啮合旋转空腔左侧内壁的第一连通空腔，所述第一连通空腔内滑动连接有啮合杆，所述转动板内设有开口向右的棘轮片空腔，所述棘轮片空腔左侧内壁设有与所述啮合旋转空腔连通的环形滑动空腔，所述环形滑动空腔内滑动连接有环形滑动块，所述环形滑动块左端面固定设有第四弹簧，所述第四弹簧上固定设有第一牵引绳，所述环形滑动块左端面固定设有十个棘轮拨片底座，所述棘轮拨片底座上固定设有第二旋转轴，所述第二旋转轴上转动设有棘轮拨片，所述棘轮拨片与所述第二旋转轴之间设有第二扭簧，所述夹持板左端面固定设有棘轮片，所述夹持圆环上固定设有环形短滑块，所述环形短滑块内设有开口向外的滑槽空腔。