[发明专利]自动导引装置的控制方法及装置、处理器、电子设备

权利要求书

1.一种自动导引装置的控制方法，其特征在于，包括：

在检测到自动导引装置在行驶过程中的行驶路径偏离目标路径时，确定所述自动导引装置的偏移信息，其中，所述自动导引装置中包括第一驱动轮和第二驱动轮；

依据轮间距离值和所述偏移信息确定所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，其中，所述轮间距离值为所述第一驱动轮和所述第二驱动轮之间的距离值；

依据所述行驶速度关系控制所述自动导引装置行驶，直至所述自动导引装置的行驶路径和所述目标路径一致。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过如下方式检测所述行驶路径是否偏离所述目标路径，包括：

检测所述自动导引装置的识别器是否获取到识别码信息，其中，所述识别码信息中携带有所述识别码在所述目标路径中的第一位置信息；

若所述识别器获取到所述识别码信息，则依据所述识别码信息，判断所述自动导引装置与所述目标路径之间的距离值是否大于或等于偏离阈值，若是则确定所述自动导引装置偏离所述目标路径；

若所述识别器未获取到所述识别码信息，则确定所述自动导引装置偏离所述目标路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述自动导引装置的偏移信息，包括：

获取所述识别码信息中携带的所述第一位置信息；

定位所述自动导引装置的当前所处位置，得到第二位置信息；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，计算得到所述自动导引装置的偏移距离值和偏移角度值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据轮间距离值和所述偏移信息确定所述第一驱动轮、所述第二驱动轮和所述自动导引装置中至少两个之间的行驶速度关系，包括：

依据所述偏移距离值和所述偏移角度值计算得到第一纠偏参数和第二纠偏参数；

依据所述依据轮间距离值、所述第一纠偏参数和所述第二纠偏参数，确定所述行驶速度关系式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过如下公式计算得到所述第一纠偏参数和所述第二纠偏参数：

z＝m²+n²；

其中，z为所述偏移距离值，θ₂为所述偏移角度值，m为所述第一纠偏参数，n为所述第一纠偏参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶速度关系式包括：所述第一驱动轮的第一行驶速度与所述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据所述依据轮间距离值、所述第一纠偏参数和所述第二纠偏参数，确定所述行驶速度关系式为：

其中，v₁为所述第一行驶速度，v₂为所述第二行驶速度，b为所述轮间距离值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶速度关系式包括：所述第一驱动轮的第一行驶速度与所述第二驱动轮的第二行驶速度之间的关系式；依据所述依据轮间距离值、所述第一纠偏参数和所述第二纠偏参数，确定所述行驶速度关系式为：

其中，v₁为所述第一行驶速度，v₂为所述第二行驶速度，b为所述轮间距离值，b₁为所述自动导引装置的识别器与所述第一驱动轮的距离值。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述行驶速度关系式包括：所述第一驱动轮的第一行驶速度与所述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式，以及所述第二驱动轮的第二行驶速度与所述自动导引装置的当前行驶速度之间的关系式；依据所述依据轮间距离值、所述第一纠偏参数和所述第二纠偏参数，确定所述行驶速度关系式为：

其中，v为所述当前行驶速度，v₁为所述第一行驶速度，v₂为所述第二行驶速度，b为所述轮间距离值。