[发明专利]意图识别

说明书

本公开涉及意图识别。一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。

本申请是国际申请日为2016年9月8日、国家申请号为201680049892.1、发明名称为“意图识别”的进入中国国家阶段的PCT申请的分案申请。

技术领域

本公开整体涉及车辆的自主导航，具体地讲涉及可被包括在车辆中并且在包括各种动态元素的环境中基于依据识别与元素和环境相关联的上下文线索预测动态元素的轨迹来为车辆导航的自主导航系统。

背景技术

对车辆(包括汽车)自主导航的兴趣的提高已经导致期望开发能自主地将车辆导航(即自主“驾驶”)通过各种路线(包括公路网中的一条或多条道路，诸如现代道路、街道、公路等)的自主导航系统。

在一些情况下，自主导航是经由能在遭遇时实时地处理和响应对外部环境中各个元素的检测、由此复制人类的实时处理和驾驶能力的自主导航系统(ANS)来实现，所述各个元素包括沿路线的静态特征(例如车行道车道、道路标志等等)和动态特征(路线延伸的车行道中其他车辆的当前位置、行人的当前位置、当前环境条件、车行道障碍物等)。

在一些情况下，自主导航包括响应于在车辆正被导航通过的环境中检测到一个或多个交通参与方而导航车辆。例如，如果在被导航车辆前面检测到另一车辆，并且确定所述另一车辆比被导航车辆移动得慢，使得被导航车辆正在接近所述另一车辆，则被导航车辆可被减慢或停止以防止车辆路径相交。又如，如果在车辆正被导航所沿经的车行道的边缘附近识别到行人，则响应于检测到行人，车辆可被减慢或停止。

发明内容

一些实施方案提供一种基于所预测的一个或多个单独的动态元素通过环境的轨迹来自主地导航车辆通过该环境的自主导航系统。该系统基于动态元素的特征和动态元素相对于环境各个元素的动作(包括相对于其他动态元素的运动)来标识与被监视动态元素相关联的上下文线索。基于与被监视动态元素相关联的所标识上下文线索和与特定意图相关联的一组上下文线索之间的相关性，被监视动态元素可与所述特定意图相关联，所述特定意图指定通过环境的动态元素移动的预测。所预测的动态元素的轨迹是基于相关联的意图来生成。针对性信号可基于所预测的动态元素的轨迹而被引导到目标动态元素。

一些实施方案提供一种包括可安装在车辆中并且能自主地导航车辆通过车辆所位于的环境的自主导航系统的装置。自主导航系统被配置为基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。

一些实施方案提供一种方法，包括基于监视环境的至少一部分来标识与位于环境中的动态元素相关联的一组上下文线索，其中每个上下文线索指示与动态元素相关联的一个或多个特定特征；基于确定所标识的所述一组上下文线索与预定的一组与特定的一组预测运动相关联的上下文线索之间的相关性，将动态元素与所述特定的一组预测运动相关联；基于与动态元素相关联的所述特定的一组预测运动，生成所预测的动态元素通过环境的轨迹；和生成一组控制命令，所述控制命令在被安装在车辆中的一个或多个控制元件执行时使车辆沿避免与所预测的动态元素的轨迹相交的行驶路线导航。