[发明专利]带电作业机器人及其控制方法

说明书

本发明提供了一种带电作业机器人及其控制方法，涉及电力技术领域，包括机器人箱体和机器人操作台面，机器人操作台面采用滑动式结构固定在机器人箱体上方；机器人箱体包括绝缘斗以及设置在绝缘斗内部的内框架，内框架设置有支撑板，内框架内放置有作业控制组件，机器人操作台面上配置有作业执行组件；其中，作业控制组件用于向作业执行组件发送作业控制指令；作业控制组件包括多个功能模块，每个功能模块均以插接形式安装在支撑板上；每个功能模块均设置有竖直安装板和至少一个子部件，各个子部件固定在竖直安装板上；作业执行组件用于在接收到作业控制指令时，执行与作业控制指令对应的带电作业。本发明可以显著降低带电作业机器人的检修难度。

技术领域

本发明涉及电力技术领域，尤其是涉及一种带电作业机器人及其控制方法。

背景技术

目前10kV配网系统中带电作业机器人的机箱内部通常采用多层分层结构，以两层分层结构为例，带电作业机器人的机箱内部的上下层均配置有多个电子元器件，若需要对下层的电子元器件进行检修或维护，将必须拆除上层的所有电子元器件，从而极大增加了机箱内部电子元器件的检修难度。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种带电作业机器人及其控制方法，可以显著降低带电作业机器人的检修难度。

第一方面，本发明实施例提供了一种带电作业机器人，包括：机器人箱体和机器人操作台面，所述机器人操作台面采用滑动式结构固定在所述机器人箱体上方；所述机器人箱体包括绝缘斗以及设置在所述绝缘斗内部的内框架，所述内框架设置有支撑板，所述内框架内放置有作业控制组件，所述机器人操作台面上配置有作业执行组件；其中，所述作业控制组件用于向所述作业执行组件发送作业控制指令；所述作业控制组件包括多个功能模块，每个所述功能模块均以插接形式安装在所述支撑板上；每个所述功能模块均设置有竖直安装板和至少一个子部件，各个所述子部件固定在所述竖直安装板上；所述作业执行组件用于在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业。

在一种实施方式中，所述功能模块包括机械臂控制模块、中央控制模块、RTK模块、交换机模块、电源管理板模块、开关电源模块和电池模块中的一种或多种。

在一种实施方式中，每个所述功能模块均设置有模块把手，用以通过所述模块把手从所述内框架中提出所述功能模块。

在一种实施方式中，所述内框架还设置有散热通道。

在一种实施方式中，所述机器人操作台面包括滑动台面、滑轨、固定安装台和工作台；所述固定安装台固定在所述绝缘斗上方，所述滑轨固定在所述固定安装台的指定侧，所述滑动台面与所述滑轨卡合；所述工作台固定在所述固定安装台中除所述指定侧之外的任一侧，用于放置所述作业执行组件执行所述带电作业时所需的专业工具。

在一种实施方式中，所述作业执行组件包括机械臂支座、运输支架、机械臂和末端抓手；其中，所述机械臂支座和所述运输支架均固定在所述滑动台面上，所述机械臂固定在所述机械臂支座上，所述末端抓手固定在所述机械臂末端。

在一种实施方式中，所述带电作业机器人还包括信息采集组件，所述信息采集组件包括二轴云台、激光雷达、T型支架、微型气象仪、全景相机中的一种或多种；所述二轴云台固定在所述机械臂支座上，所述二轴云台用于固定所述激光雷达，所述激光雷达用于采集作业场景的三维环境信息；所述T型支架固定在所述滑动台面上，所述T型支架用于固定所述微型气象仪和所述全景相机；所述微型气象仪用于采集所述作业场景的气象信息；所述全景相机用于采集所述作业执行组件在所述作业场景内的作业状态。

第二方面，本发明实施例还提供一种带电作业机器人的控制方法，包括：所述方法应用于如第一方面任一项所述的带电作业机器人，所述方法包括：通过所述带电作业机器人的机器人箱体内配置的作业控制组件，向所述带电作业机器人的机器人操作平台配置的作业执行组件发送作业控制指令；通过所述作业执行组件在接收到所述作业控制指令时，执行与所述作业控制指令对应的带电作业。