[发明专利]全地形循迹越障小车

说明书

本发明公开了一种全地形循迹越障小车，其中全地形循迹越障小车包括：车体，包括框架部、车轮和循迹模块，车轮设置在框架部的两侧，循迹模块设置框架部的底部；爬升装置，包括第一驱动装置和抬升臂，抬升臂的一端活动设置在框架部的前进端，第一驱动装置用于驱动抬升臂上下摆动；控制模块，设置在框架部上，控制模块与循迹模块电连接，控制模块和第一驱动装置电连接，控制模块用于控制小车行驶和/或爬升。根据本发明的全地形循迹越障小车，能够自动循迹，全地形翻越，在较高的攀爬地形中仍能具备教好的攀爬性能。

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别涉及一种全地形循迹越障小车。

背景技术

当今，在生产技术及智能化程度的不断提高，对自动化技术要求不断加深，智能车辆以及在车辆基础上开发出来的产品，已经成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能小车的研究和开发设计。全地形越障智能小车是智能小车中的一个重要分支。但是在目前现有的全地形越障小车中，在较高的攀爬地形中仍受到较大限制，无法很好地实现攀爬翻阅，且结构复杂。

发明内容

本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种全地形循迹越障小车，能够自动循迹，全地形翻越，在较高的攀爬地形中仍能具备教好的攀爬性能。

根据本发明第一方面实施例的全地形循迹越障小车，包括：

车体，所述车体包括框架部、车轮和循迹模块，所述车轮设置在所述框架部的两侧，所述循迹模块设置所述框架部的底部；

爬升装置，所述爬升装置包括第一驱动装置和抬升臂，所述抬升臂的一端活动设置在所述框架部的前进端，所述第一驱动装置用于驱动所述抬升臂上下摆动；

控制模块，所述控制模块设置在所述框架部上，所述控制模块与所述循迹模块电连接，所述控制模块和所述第一驱动装置电连接，所述控制模块用于控制小车行驶和/或爬升。

根据本发明实施例的全地形循迹越障小车，至少具有如下技术效果：遇到较高的障碍需要翻越时，抬升臂在第一驱动装置的作用下向下摆动，朝着前方地面下压使得小车车头部分抬起，同时小车继续前进，实现较高地形的越障攀爬；通过上述设置，能够在不需要人为控制下，实现自动循迹，全地形翻越，适用于多种地形行驶，全自动控制，操作简单。

根据本发明的一些实施例，所述抬升臂的另一端朝斜下方进行弯折。

根据本发明的一些实施例，所述全地形循迹越障小车还包括辅助爬升装置，所述辅助爬升装置包括两个第二驱动装置和爬升桨叶；两个所述第二驱动装置分别设置在所述框架部底端的中部的两侧，所述第二驱动装置与所述控制模块电连接，所述爬升桨叶与所述第二驱动装置的输出端连接，所述第二驱动装置用于驱动所述爬升桨叶朝小车的前进方向进行转动。

根据本发明的一些实施例，所述全地形循迹越障小车还包括防倾倒装置，所述防倾倒装置包括支撑臂和受力底垫，所述支撑臂的一端与所述框架部的尾端连接，所述受力底垫可伸缩地设置在所述支撑臂的另一端，所述受力底垫与所述支撑臂之间设置有弹性元件。

根据本发明的一些实施例，所述全地形循迹越障小车还包括两个导向轮，两个所述导向轮分别转动设置在所述车体的前进端的两侧，两个所述导向轮的最外侧轮廓大于所述车体的轮廓。

根据本发明的一些实施例，所述框架部包括主板和副板，所述副板通过连接柱架设在所述主板的上方；所述全地形循迹越障小车还包括开关模块，所述开关模块设置在所述副板的上侧面，所述开关模块与所述控制模块电连接。

根据本发明的一些实施例，所述全地形循迹越障小车还包括电源模块和驱动模块，所述电源模块和若干所述驱动模块设置在所述主板上，且位于所述主板与副板之间，所述电源模块与所述驱动模块均与所述控制模块电连接。