[发明专利]一种Delta并联机器人轨迹控制方法及系统

权利要求书

1.一种Delta并联机器人轨迹控制方法，其特征在于，包括：

获取Delta并联机器人上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度；

设计线性扩张状态观测器；所述线性扩张状态观测器的输入为所述上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度，输出为当前时刻主动臂的计算角度和总扰动；

根据目标角度和所述计算角度得到所述线性扩张状态观测器的线性控制率；

根据所述总扰动和所述线性控制率得到当前时刻主动臂电机的控制电压；

根据所述当前时刻主动臂电机的控制电压控制所述Delta并联机器人主动臂的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的Delta并联机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述线性扩张状态观测器为：

其中，e为当前时刻主动臂的计算角度和上一时刻主动臂的输出角度的偏差，z₁为当前时刻主动臂的计算角度，y为上一时刻主动臂的输出角度，为z₁的导数，z₂为当前时刻主动臂的计算角度的微分，f₁(e)＝z₁-y，是z₂的导数，z₃为总扰动，f₂(e)＝z₂-y，b₀为不确定控制增益的近似值，u′为上一时刻主动臂电机的控制电压，其中u_o为线性控制率，是z₃的导数，f₃(e)＝z₃-y，β₁、β₂和β₃为线性扩张状态观测器参数，[β₁ β₂ β₃]^T＝L，其中T为转置，L为观测器增益。

3.根据权利要求2所述的Delta并联机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述线性控制率的计算公式为：

其中，k_p为比例系数，γ为目标角度，k_d为微分系数，为γ的导数。

4.根据权利要求3所述的Delta并联机器人轨迹控制方法，其特征在于，所述当前时刻主动臂电机的控制电压的计算公式为：

其中，u为当前时刻主动臂电机的控制电压，s为复频域中的时间。

5.一种Delta并联机器人轨迹控制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取Delta并联机器人上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度；

设计模块，用于设计线性扩张状态观测器；所述线性扩张状态观测器的输入为所述上一时刻主动臂电机的控制电压与输出角度，输出为当前时刻主动臂的计算角度和总扰动；

线性控制率获取模块，用于根据目标角度和所述计算角度得到所述线性扩张状态观测器的线性控制率；

控制电压获取模块，用于根据所述总扰动和所述线性控制率得到当前时刻主动臂电机的控制电压；

轨迹控制模块，用于根据所述当前时刻主动臂电机的控制电压控制所述Delta并联机器人主动臂的运动轨迹。