[发明专利]机械臂转动关节

权利要求书

1.一种机械臂转动关节，其特征在于，包括自转轴座、自转轴、自转支撑座、谐波减速器、抱闸座、抱闸、锁紧螺母、限位块、轴承压盖、轴承挡圈、轴承垫片、上圆锥滚子轴承、下圆锥滚子轴承和深沟球轴承；

所述谐波减速器包括谐波减速器柔轮、谐波减速器刚轮和谐波减速器波发生器；

所述自转轴与自转轴座固定连接，所述自转轴设有配合锥面，所述自转轴座设有与自转轴配合的配合锥面；

所述自转轴通过上圆锥滚子轴承、下圆锥滚子轴承与自转支撑座转动连接，所述自转轴设有轴肩和轴身，所述上圆锥滚子轴承、下圆锥滚子轴承与自转轴的轴身连接，通过轴肩、轴承挡圈及轴承垫片对上圆锥滚子轴承和下圆锥滚子轴承进行轴向定位，所述轴承垫片位于上圆锥滚子轴承、下圆锥滚子轴承之间；所述自转支撑座内部设有凸台，所述轴承压盖通过紧固件与自转支撑座的上端面连接；所述锁紧螺母与自转轴的上端连接；

所述限位块与自转轴的轴肩连接，所述轴承压盖上端面设有限位缺口，所述限位块嵌入轴承压盖上端面的限位缺口中；

通过螺钉将谐波减速器柔轮、轴承挡圈与自转轴的下端连接，所述抱闸座及谐波减速器刚轮通过螺钉与自转支撑座的下端固定连接；所述谐波减速器刚轮的刚轮内侧齿廓与谐波减速器柔轮的柔轮外侧齿廓啮合；所述谐波减速器波发生器通过螺钉与抱闸的抱闸轴连接；所述深沟球轴承连接于谐波减速器波发生器与抱闸座之间；所述抱闸与抱闸座固定连接。

2.根据权利要求1所述的机械臂转动关节，其特征在于，所述自转轴座设有螺纹通孔。

3.根据权利要求1所述的机械臂转动关节，其特征在于，所述自转轴设有键槽，所述自转轴座设有键槽，所述自转轴的键槽和转轴座的键槽通过螺钉嵌入连接键。

4.根据权利要求1所述的机械臂转动关节，其特征在于，所述自转支撑座设有螺纹通孔。