[发明专利]一种小型机器人无人驾驶方法及系统

说明书

本发明涉及机器人无人驾驶技术领域，具体为一种小型机器人无人驾驶方法及系统，包括如下步骤：S1：机器人收到指令自行选择驾驶路线，对路线上的环境信息进行采集获取；S2：将得到的障碍物信息进行记录比对，同时对障碍物进行获取定位信息；S3：将机器人采集的障碍物信息和自身位置信息融合到VFH算法中；S4：将规划路线进行保存，并传输给机器人控制系统；S5：当遇到无法识别的周围环境信息时，机器人通过智能语音交互方式询问周围的人。本发明采用图像阈值分割法获取障碍物特征和VFH算法获得最优的驾驶路线，结合视觉采集和探测雷达的辅助识别，能够保障在不碰撞的前提下实现高效率避开障碍物，解决机器人驾驶时碰撞避障的问题。

技术领域

本发明涉及一种机器人驾驶方法及系统，特别是涉及一种小型机器人无人驾驶方法及系统，属于机器人无人驾驶技术领域。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。历史上最早的机器人见于隋炀帝命工匠按照柳抃形象所营造的木偶机器人，施有机关，有坐、起、拜、伏等能力，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人也分为两大类，即工业机器人和特种机器人，这和国际上的分类是一致的，工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人等，在特种机器人中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节，工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型，点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业，工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS-232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。

现有的机器人无人驾驶在驾驶过程中对障碍物的识别和避让存在一定的缺陷，导致机器人在碰撞到障碍物时才能对障碍物识别，机器人避障效率低，且不能一次性完美对障碍物进行躲避，可能发生二次碰撞。

发明内容

本发明的目的是提供一种小型机器人无人驾驶方法及系统，本发明采用图像阈值分割法获取障碍物特征和VFH算法获得最优的驾驶路线，结合视觉采集和探测雷达的辅助识别，能够保障在不碰撞的前提下实现高效率避开障碍物，解决了机器人驾驶时碰撞避障的问题，为机器人提供最优的避障路线。

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种小型机器人无人驾驶方法，包括如下步骤：

S1：机器人根据收到的目的地指令自行选择驾驶路线，并对路线上的周围环境信息进行采集获取，得到路线上的障碍物信息和驾驶路线信息；