[发明专利]方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质，涉及汽车智能控制领域，其方法包括：获取车辆实时运行数据；当检测到车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；识别方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；当检测到方向盘转角值与方向盘极限角理论值的角度差值小于等于容差角度时，设置方向盘转角值为方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。本发明避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习、占用生产节拍，从而减少产生管理成本。

技术领域

本发明涉及汽车智能控制领域，具体是涉及一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质。

背景技术

随着汽车工业的发展和社会对汽车安全性、节能环保需求的提高，越来越多的乘用车装备了电动助力转向系统及车身电子稳定系统；而与之相关的驾驶辅助系统和底盘领域的电控系统一样都需要准确转向角度信号，它们衍生出的功能(软止点保护、主动回正、自动泊车等)更是需要识别转向角度的极限位置，并加以主动限制与精确控制。

另外，车辆方向盘的左右最大极限角度值对于EPS(Electric Power Steering，电动助力转向系统)实施不同的功能控制是必要的，比如齿条末端保护、电机堵转保护控制等。

但是转向系统的机械制造、整车的装配、极限磨损松动和四轮定位操作，都会导致车辆方向盘左右的极限角度与理论设计值存在偏差、不对称和变化，对EPS控制中与方向盘极限角度位置相关的功能和性能产生不利影响。因此需要提高方向盘极限角度值的准确度。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种方向盘极限角位置学习方法、系统及存储介质，避免了整车总装下线工艺中通过诊断仪进行人工学习，占用生产节拍，增加产生管理成本。

第一方面，提供一种方向盘极限角位置学习方法，包括以下步骤：

获取车辆实时运行数据，所述车辆实时运行数据包括：方向盘转角传感器状态、车速、方向盘扭矩值、电机转速以及电机电流值；

当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向；

识别所述方向盘转动方向，获取对应方向的方向盘极限角理论值和容差角度；

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“当检测到所述车辆实时运行数据满足预设条件时，获取方向盘转角信息，所述方向盘转角信息包括方向盘转角值和方向盘转动方向”步骤之前，包括以下步骤：

在预设时间阈值内，当检测到所述方向盘转角传感器状态为已标定、所述车速大于等于预设车速阈值下限且小于等于预设车速阈值上限、所述方向盘扭矩值大于预设方向盘扭矩阈值、所述电机转速小于预设电机转速阈值、且所述电机电流值大于预设电机电流阈值时，判断所述车辆运行数据满足预设条件。

根据第一方面，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，设置所述方向盘转角值为所述方向盘转动方向对应的新的方向盘极限角度值”步骤，包括以下步骤：

当检测到所述方向盘转角值与所述方向盘极限角理论值的角度差值小于等于所述容差角度时，获取记录的所述方向盘转动方向对应的目标方向盘极限角度值；

若检测到所述方向盘转角值与所述目标方向盘极限角度值的角度差值大于预设角度值，则设置所述方向盘转角值为所述新的方向盘极限角度值；