[发明专利]一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法

权利要求书

1.一种基于自动选取优选源的系统误差补偿方法，其特征在于，包括：

获取各个信息源的量测值；

将所述信息源的量测值进行时空校准，

所述获取各个信息源的量测值包括：

M个信息源同一时间段观看同一目标信息，指控系统在t1时刻从各信息源接收M个量测值信息，表示为

其中，i为信息源的标识号，其中，i的取值范围为1≤i≤M，为t1时刻来自第i个信息源量测值的X方向坐标，为t1时刻来自第i个信息源量测值的Y方向坐标，为t1时刻来自第i个信息源量测值的Z方向坐标；

所述时空校准为各个信息源根据高观测频率的第i个信息源量测值时间点进行校准；

所述高观测频率的第i个信息源量为M个信息源中观测频率最高的信息源；

若高观测频率信息源在N个时间点具有量测值，时间点为t1、t2…tN，则计算第i个信息源在t1时刻X方向坐标为

其中，t_k-1、t_k和t_k+1为第i个信息源具有量测值的时刻点，且

t_k-1≤t1≤t_k≤t_k+1；

计算第i个信息源在t1时刻Y方向坐标为

计算第i个信息源在t1时刻Z方向坐标为

计算信息源的量测质量，选取其中一个信息源作为优选源当做补偿基准，所述计算信息源的量测质量包括：计算信息源的新息协方差矩阵以及预测量测和量测值的新息值得出标准化距离函数，

从而得出t2时刻第i个信息源量测质量为

其中，α为历史权因子，为t1时刻第i个信息源量测质量；

信息源量测质量越小，质量越好，从M个信息源中选取质量最好的信息源量测为优选源；根据补偿基准对其余信息源的量测值进行坐标转换；

计算各信息源的斜距、方位角和俯仰角及其补偿量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算信息源的预测量测和量测值的新息值包括：计算在时刻t1第i个信息源量测值的状态向量为

其中，分别为X、Y、Z方向的速度量测值，[]表示矩阵转置；

状态转移矩阵为

其中，T为当前时刻与上一时刻的时间差；

利用状态转移矩阵，计算下一时刻t2预测状态矩阵为

利用t2时刻的预测状态矩阵计算预测量测矩阵为

其中，H为量测矩阵，

则预测量测和量测值的新息为

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，信息源的新息协方差矩阵包括：

计算t2时刻预测状态协方差矩阵为

其中，为t1时刻预测状态协方差矩阵，Q为过程噪声的协方差矩阵，过程噪声参数Q1、Q2和Q3按照实际需要设置，

计算新息协方差矩阵为

其中，为量测噪声矩阵，Dr_X,Dr_Y,Dr_Z为t2时刻的标准差

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述坐标转换包括：

假设第n个信息源为优选源，第i个信息源在t1时刻量测值位置矢量转换到北天东坐标系后记为

其中，为第i个信息源在CGCS-2000系的量测分量，为第n个信息源的位置矢量，E_G为GCS2000系到北天东坐标系的转换矩阵，

λ、分别为第n个信息源所在位置的大地经度、大地纬度。