[发明专利]机器人运行系统的控制方法和装置

权利要求书

1.一种机器人运行系统的控制方法，其特征在于，所述系统包括：上位机、下位机和电机驱动器，所述控制方法包括以下步骤：

接收所述上位机发送的速度控制指令；

延时第一预设时间，判断所述下位机是否接收到所述速度控制指令；

确定所述下位机未接收到所述速度控制指令，则控制所述下位机发送急停控制指令至所述电机驱动器；

延时第二预设时间，判断所述电机控制器是否接收到所述急停控制指令；

确定所述电机驱动器未接收到所述急停控制指令，则控制所述电机驱动器停止运行，

所述的机器人运行系统的控制方法还包括：

确定所述下位机接收到所述速度控制指令，则将所述速度控制指令发送至所述电机驱动器；

延时所述第二预设时间，确定所述电机驱动器接收到所述速度控制指令，则控制所述电机驱动器按照所述速度控制指令运行，

所述确定所述下位机接收到所述速度控制指令之后，还包括：

获取所述驱动电机的里程数据，并控制所述下位机将所述里程数据发送至所述上位机；

延时第三预设时间，确定所述上位机接收到所述里程数据，则更新里程数据，

所述的机器人运行系统的控制方法还包括：

确定所述上位机未接收到所述里程数据，控制所述上位机发送急停控制指令至所述电机驱动控制器。

2.根据权利要求1所述的机器人运行系统的控制方法，其特征在于，还包括：确定所述下位机接收到报警触发指令，则控制所述下位机发送所述急停控制指令至所述电机驱动器。

3.根据权利要求2所述的机器人运行系统的控制方法，其特征在于，所述报警触发指令包括：急停触发指令、防碰撞触发指令、防跌落触发指令、超声波近距离触发指令中的一种或多种。

4.一种机器人运行系统的控制装置，其特征在于，所述系统包括：上位机、下位机和电机驱动器，所述控制装置包括：

接收模块，用于接收所述上位机发送的速度控制指令；

第一判断模块，用于在延时第一预设时间时，判断所述下位机是否接收到所述速度控制指令；

控制模块，用于确定所述下位机未接收到所述速度控制指令，控制所述下位机发送急停控制指令至所述电机驱动器；

第二判断模块，用于在延时第二预设时间时，判断所述电机控制器是否接收到所述急停控制指令；

控制模块，还用于确定所述电机控制器未接收到所述急停控制指令，控制所述电机控制器停止运行，

所述控制模块包括：

速度控制模块，用于确定所述下位机接收到所述速度控制指令，则将所述速度控制指令发送至所述电机驱动器；

电机驱动模块，用于延时所述第二预设时间，确定所述电机驱动器接收到所述速度控制指令，则控制所述电机驱动器按照所述速度控制指令运行；

所述速度控制模块，还包括：

里程数据发送子模块，用于确定所述下位机接收到所述速度控制指令，则获取所述驱动电机的里程数据，并控制所述下位机将所述里程数据发送至所述上位机；

以及里程更新子模块，用于延时第三预设时间，确定所述上位机接收到所述里程数据，则更新里程数据；

驱动控制模块，用于确定所述上位机未接收到所述里程数据，则控制所述上位机发送急停控制指令至所述电机驱动控制器。

5.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时，实现根据权利要求1-3中任一项所述的机器人运行系统的控制方法。

6.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现根据权利要求1-3中任一项所述的机器人运行系统的控制方法。