[发明专利]矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法、装置及系统

权利要求书

1.一种矿井综采工作面装置空间位置动态标定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据所述矿井综采工作面液压支架巡检装置的启动和结束位置的液压支架的架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段；

根据所述矿井综采工作面线缆槽巡检装置的启动和结束位置沿工作面走向垂直对应的架号和液压支架架间距，初步得到所述每个液压支架在所述线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段；

基于液压支架巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标、所述矿井综采工作面的走向方位角，在所述线缆槽的三维大地坐标序列上通过每个液压支架的架号一一对应并作分析处理，以得到所述每个液压支架沿工作面走向在所述线缆槽上对应的精确三维大地坐标和局部对应线段；

基于所述液压支架巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标和所述线缆槽巡检装置计算的每个液压支架的三维大地坐标沿工作面走向在所述线缆槽上对应的三维大地坐标，建立所述液压支架的局部对应线段和所述线缆槽的局部对应线段之间基于支架号的对应关系，以形成所述液压支架、刮板运输机的空间位置关系，并在GIS图形中可视化展示。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，在液压支架巡检装置的预设液压支架位置处安装有点位传感器，所述方法还包括：

在液压支架巡检装置计算过程中，利用预设液压支架位置处的所述点位传感器，结合液压支架的三维大地坐标序列、所述架间距以及液压支架的坐标抖动，进行分析处理，以消除液压支架之间的机械间隙误差，提高所述每个液压支架三维大地坐标的精度，间接提高所述线缆槽巡检装置计算的每个液压支架沿工作面走向在所述线缆槽上对应的三维大地坐标的精度。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，根据所述矿井综采工作面液压支架巡检装置的启动和结束位置的液压支架的架号以及液压支架架间距，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段，包括：

测量得到所述液压支架的三维大地坐标序列；

根据所述矿井综采工作面液压支架巡检装置的启动和结束位置的液压支架的架号以及液压支架架间距，将所述测量得到的液压支架的三维大地坐标序列按所述架间距平分，初步得到每个液压支架的三维大地坐标和局部对应线段。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，根据所述矿井综采工作面线缆槽巡检装置的启动和结束位置沿工作面走向垂直对应的架号和液压支架架间距，初步得到所述每个液压支架在所述线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段，包括：

测量得到所述矿井综采工作面线缆槽的三维大地坐标序列；

根据所述线缆槽巡检装置的启动和结束位置沿工作面走向垂直对应的架号和液压支架架间距，将所述测量得到的线缆槽的三维大地坐标序列按所述架间距平分，初步得到所述每个液压支架在所述线缆槽上沿工作面走向垂直对应的三维大地坐标和局部对应线段。

5.根据权利要求4所述的标定方法，其特征在于，所述液压支架的三维大地坐标序列由所述矿井综采工作面的测量机器人，跟踪测量第一360度棱镜而得到，所述第一360度棱镜为所述矿井综采工作面中，沿所述矿井综采工作面往返巡检所有液压支架的设备；

所述矿井综采工作面线缆槽的三维大地坐标序列由所述测量机器人，跟踪测量第二360度棱镜而得到，所述第二360度棱镜为所述矿井综采工作面中，沿所述线缆槽往返巡检的设备；

其中，所述测量机器人的数量为至少一个。