[发明专利]机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请是关于一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域。所述方法包括：获取机器人的关节电机的外部温度，该外部温度包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；基于该外部温度，获取该关节电机的热流信息；该热流信息用于指示该关节电机的电机绕组的热流；基于该热流信息，获取该关节电机的控制参数；基于该控制参数，控制该关节电机。在控制关节电机的过程中，上述方案通过热流信息来调整关节电机的力矩，避免关节电机在持续高负荷运转下内部器件迅速老化，在保护关节电机的同时，提升关节电机的工作效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，多关节机器人的工作强度越来越高，机器人的关节电机也更容易受损。

在相关技术中，为了防止关节电机的损坏，会设置固定的关节电机的力矩上限，从而保护关节电机。

然而，现有技术虽然保护了关节电机，但是也限制了关节电机本身的最大工作力矩，导致关节电机的工作效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人的关节电机控制方法、装置、设备及存储介质，能够在保护关节电机的同时，提升关节电机的工作效率，该技术方案如下。

一方面，提供了一种机器人的关节电机控制方法，所述方法包括：

获取机器人的关节电机的外部温度，所述外部温度包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；

基于所述外部温度，获取所述关节电机的热流信息；所述热流信息用于指示所述关节电机的电机绕组的热流；

基于所述热流信息，获取所述关节电机的控制参数；

基于所述控制参数，控制所述关节电机。

又一方面，提供了一种机器人的关节电机控制装置，所述装置包括：

外部温度获取模块，用于获取机器人的关节电机的外部温度，所述外部温度包括环境温度和电机外壳温度的至少一种；

热流信息获取模块，用于基于所述外部温度，获取所述关节电机的热流信息；所述热流信息用于指示所述关节电机的电机绕组的热流；

控制参数获取模块，用于基于所述热流信息，获取所述关节电机的控制参数；

电机控制模块，用于基于所述控制参数，控制所述关节电机。

在一种可能的实现方式中，所述控制参数获取模块，包括：

工作空间路径获取子模块，用于获取所述关节电机的工作空间路径，所述工作空间路径是所述关节电机控制的机械组件在执行指定任务时，在空间中运动的路径；

控制参数获取子模块，用于基于所述工作空间路径和所述热流信息，获取所述关节电机的所述控制参数。

在一种可能的实现方式中，所述控制参数获取子模块，包括：

权重获取单元，用于基于所述热流信息，获得所述关节电机对应在所述工作空间路径上的力矩能量的权重值；

控制参数获取单元，用于基于所述关节电机对应在所述工作空间路径上的力矩能量的权重值，获取所述关节电机的所述控制参数；所述权重值与力矩的增加速率成反相关。

在一种可能的实现方式中，所述控制参数获取单元，还用于所述控制参数包括：所述关节电机对应在所述工作空间路径的各个时间点上的力矩、所述关节电机对应的角度与所述各个时间点之间的对应关系、所述关节电机的角速度与所述各个时间点之间的对应关系、以及所述关节电机的角加速度与所述各个时间点之间的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述控制参数获取单元，包括：