[发明专利]一种矿车摘挂钩的方法

说明书

本发明提供了一种矿车摘挂钩的方法，所述方法依靠自动摘挂钩装置实现，所述装置包括支架、移动抓取组件、PLC控制器和位置传感器；矿车由钢丝绳牵引上升到指定位置后停止运行，通过摄像头采集图像信息，进行精确定位，然后移动抓取组件动作进行摘钩动作，需要挂钩时，通过摄像头采集图像信息，进行精确定位，移动抓取组件动作进行挂钩动作。本发明所述自动摘挂钩装置结构简单，使用方便，不影响矿车的正常运行，利用摄像头采集图像信息进行定位，定位精确，本发明所述摘挂钩的方法依靠自动摘挂钩装置可以自动完成摘钩和挂钩的所有动作，减少了人工、减轻了劳动强度，提高了运输工作的安全性和运输效率。

【技术领域】

本发明涉及斜井矿车技术领域，具体涉及一种矿车摘挂钩的方法。

【背景技术】

地下开采矿山中，常规的开拓方式包括竖井、斜井、平巷开拓或联合开拓等，其中斜井开拓是常用的一种开拓方式；在斜井中通常采用矿车进行运输作业，且通常将多个矿车串接后借由牵引装置带动钢丝绳牵引矿车运行，矿车通常采用插销与钢丝绳的钩环固定连接，当矿车被牵引至指定的地点时，需要摘取插销以实现钢丝绳与矿车间的分离。现有技术中都是由专门的摘挂钩的工人一手拿插销，一手拿钢丝绳钩环，迅速拔下插销，并将钢丝绳扔到轨道的一侧，防止压坏钢丝绳；但是，人工摘取插销增大了劳动强度，如果摘钩不及时或矿车行驶速度过快会引起人车碰撞事故，威胁人身安全；另外，如果不及时将钢丝绳扔到轨道的一侧，钢丝绳会碾入矿车下压坏。

【发明内容】

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的在于，提供一种矿车摘挂钩的方法，所述方法依靠自动摘挂钩装置实现，减少人工、减轻劳动强度、提高运输工作的安全性和运输效率。

本发明采用如下技术方案：一种矿车摘挂钩的方法，所述方法依靠自动摘挂钩装置实现：

所述装置包括支架、移动抓取组件、PLC控制器和位置传感器，所述支架固定在矿车运行轨道的上方，包括水平设置的矩形框架以及竖直固定在矩形框架底部的多根支撑柱；

所述移动抓取组件包括Y轴移动组件、X轴移动组件和Z轴移动组件；

所述Y轴移动组件包括Y轴框架，所述Y轴框架长度方向的两端分别滑动连接在矩形框架的两个长度边上；

所述X轴移动组件包括X轴固定板，所述X轴固定板长度方向的两端分别滑动连接在Y轴框架的两个长度边上；

所述Z轴移动组件包括Z轴固定框，Z轴固定框固定在X轴固定板的顶部，其内竖直滑动连接一Z轴支架，所述Z轴支架的下端固定连接一夹持机构，所述夹持机构的后方固定设置一插销摘取机构，所述Z轴支架的下方侧面固定设置一摄像装置；

所述位置传感器设置在矿车运行轨道的侧面，与PLC控制器信号连接，监测矿车的运行位置；

所述方法包括如下步骤：

(1)矿车由钢丝绳牵引至指定位置后，位置传感器接收信号，将信号传输至PLC控制器，PLC控制器发出指令使得矿车停止运行；

(2)矿车停止运行后，PLC控制器发出指令，控制移动抓取组件运动到矿车停止位置，并通过摄像装置采集图像信息，根据图像信息确定需要摘挂的钢丝绳钩环及插销的具体位置；

(3)确定具体位置后，夹持机构及插销摘取机构动作，进行摘钩或挂钩动作；

(4)摘钩或挂钩动作完成后，移动抓取组件运行到矩形框架宽度方向的中间位置等候指令。

优选地，所述矩形框架的两个长度边的顶部沿其长度方向分别固定设置一Y轴齿条，所述Y轴框架长度边的外侧底部沿其长度方向间隔设置三块固定板，中间的固定板上固定设置一Y轴马达，两端的固定板上分别固定设置一轴承座，Y轴马达的输出轴向下与一减速机连接，减速机输出轴的两端分别穿过轴承座，固定连接一Y轴齿轮，两个Y轴齿轮分别与Y轴齿条相啮合，通过Y轴马达驱动Y轴框架在矩形框架顶部移动。