[发明专利]主辅路判断方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种主辅路判断方法，其特征在于，包括：

采集路况视频；

从所述路况视频的视频帧中确定行驶区域，所述行驶区域是现实世界中的待识别道路在所述视频帧中的成像内容；

将所述行驶区域投影到所述现实世界的世界坐标系，根据所述行驶区域中同一行像素点中左右两端的像素点在所述世界坐标系的距离，获得所述待识别道路的宽度；

将所述待识别道路的宽度与底图数据中道路的宽度进行匹配，根据匹配结果确定所述待识别道路的主辅路信息。

2.根据权利要求1所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述从所述视频帧中确定行驶区域，包括：

将所述视频帧输入至预先训练的图像分割模型，获得所述图像分割模型输出的所述视频帧中每个像素点的分类结果，所述分类结果用于表征所述像素点是否在所述行驶区域内。

3.根据权利要求1或2所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述从所述视频帧中确定行驶区域，包括：

将所述视频帧输入至预先训练的图像分类模型，获得所述图像分类模型输出的所述视频帧中的行驶区域和/或运动物体区域，所述运动物体区域是现实世界中的运动物体在所述视频帧中的成像内容；

所述将所述行驶区域投影到所述现实世界的世界坐标系，之前还包括：

若所述视频帧中存在运动物体区域，且确定所述运动物体区域满足干扰条件，则从所述路况视频中获取下一视频帧确定行驶区域。

4.根据权利要求3所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述确定所述运动物体区域满足干扰条件，包括：

若所述运动物体区域的个数大于预设阈值，或者所述视频帧中左、右至少一侧边缘的像素点位于所述运动物体区域中，则确定所述运动物体区域满足干扰条件。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述将所述行驶区域投影到所述现实世界的世界坐标系，包括：

确定行驶区域中每一个像素点在像素坐标系中的坐标，结合预先确定的所述视频采集设备的内参矩阵、外参矩阵以及深度，获得所述像素点在现实世界的世界坐标系下的坐标。

6.根据权利要求1-4所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域中同一行像素点中左右两端的像素点在所述世界坐标系的距离，获得所述待识别道路的宽度，包括：

根据所述行驶区域中所有行像素点中左右两端的像素点的距离的分布情况，从所述行驶区域中确定用于计算宽度的目标行像素点；

根据所述目标行像素点中左右两端的像素点在所述世界坐标系的距离获得所述待识别道路的宽度。

7.根据权利要求6所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述根据所述行驶区域中所有行像素点中左右两端的像素点在所述世界坐标系的距离的分布情况，从所述行驶区域中确定用于计算宽度的目标行像素点，包括：

对所述行驶区域中所有行像素点中左右两端的像素点在所述世界坐标系的距离从大到小进行排序；

将排序靠前的预设数量的行像素点作为目标行像素点。

8.根据权利要求1所述的主辅路判断方法，其特征在于，所述将所述待识别道路的宽度与底图数据中道路的宽度进行匹配，根据匹配结果确定所述待识别道路的主辅路信息，包括：

从所述底图数据中确定以当前行驶位置为圆心，预设长度为半径的区域内的道路，作为待匹配道路；

将与所述待识别道路的宽度相似度大于预设阈值的待匹配道路作为目标道路，将所述地图数据中记录的目标道路的主辅路信息确定为所述待识别道路的主辅路信息。