[发明专利]一种服务机器人机械臂

权利要求书

1.一种服务机器人机械臂，包括依次连接的机械大臂(1)和机械小臂(2)；

其特征在于：所述机械小臂(2)靠近机械大臂(1)的一端设置有支架(21)，所述支架(21)的上固接有延伸至机械大臂(1)内且转动连接于机械大臂(1)内的转动轴(211)，所述转动轴(211)的轴线方向垂直于机械小臂(2)的长度方向，所述转动轴(211)上固接有锥齿轮(212)，所述机械大臂(1)内固接有与机械大臂(1)长度方向相同的驱动轴(14)，所述驱动轴(14)的一端套设有锥齿环(15)；所述驱动轴(14)与锥齿轮(212)之间设置有能够限定锥齿环(15)在驱动轴(14)上轴向相对位置从而使锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)的限位机构，

所述驱动轴(14)周面套设有一端固接于驱动轴(14)且其另一端固接于锥齿环(15)的扭簧二(16)；

所述驱动轴(14)延伸出锥齿环(15)的上侧并固接有与驱动轴(14)同轴线的推环(144)，所述推环(144)相对于锥齿环(15)趋向与扭簧二(16)的推力相反方向转动能够使锥齿环(15)沿驱动轴(14)滑移至脱离啮合锥齿轮(212)；

所述机械大臂(1)内设置有驱动驱动轴(14)转动的驱动机构以及能够推动锥齿环(15)复位的复位机构。

2.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述推环(144)的展开面呈首尾连接的两下侧倾斜设置的直角三角形，所述锥齿环(15)上侧开设有能够插设推环(144)的定位槽(152)，所述定位槽(152)的展开形状与推环(144)的展开形状相同。

3.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述限位机构包括开设于驱动轴(14)的端部的多个容槽(141)，所述容槽(141)内均设置有浮动钢球(142)，所述容槽(141)内均固接有常态下能够将浮动钢球(142)一侧推出容槽(141)的推簧(143)；所述锥齿环(15)的内孔开设有能够插设浮动钢球(142)的环槽(151)，所述浮动钢球(142)插设于环槽(151)内能够使锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)。

4.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述推动机构包括固接于机械大臂(1)内的推动缸(18)，所述推动缸(18)伸缩杆的轴线方向垂直于驱动轴(14)的轴线方向，所述推动缸(18)的伸缩杆端部固接有上表面由靠近驱动轴(14)一端至远离驱动轴(14)一端倾斜向上设置的滑块(181)，所述滑块(181)上表面随伸缩杆的延伸能够抵接于锥齿环(15)下侧并推动锥齿环(15)啮合于锥齿轮(212)。

5.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述机械大臂(1)靠近机械小臂(2)的一端转动连接有与机械大臂(1)同轴线的旋转架(12)，所述旋转架(12)的转动轴(211)线与机械大臂(1)的轴线处于同一直线，所述转动轴(211)转动连接于旋转架(12)，所述驱动轴(14)设置于旋转架(12)内，所述机械大臂(1)内设置有能够驱动旋转架(12)转动的旋转机构。

6.根据权利要求5所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述旋转架(12)远离机械小臂(2)的一端转动连接有与机械大臂(1)同轴线设置的旋转轴(121)，所述旋转轴(121)上套设有一端固接于旋转轴(121)且其另一端固接于旋转架(12)的扭簧一(122)，所述旋转机构能够驱动旋转轴(121)转动。

7.根据权利要求1所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述机械大臂(1)的外侧以及机械小臂(2)的外侧均可拆卸连接有防护罩(4)，所述防护罩(4)的相互靠近一端连接有套设于机械小臂(2)与机械大臂(1)连接部的弹性套(5)。

8.根据权利要求7所述的一种服务机器人机械臂，其特征在于：所述防护罩(4)的相互靠近一侧均螺栓连接有固定环(51)，所述弹性套(5)的两端分别固接于两固定环(51)。