[发明专利]一种多指灵巧机械手

权利要求书

1.一种多指灵巧机械手，包括手掌(1)、手指(11)和支撑结构(12)，手指(11)与手掌(1)铰接，其特征在于：所述手掌(1)与支撑结构(12)之间设置有转动组件(2)，转动组件(2)包括固定壳(21)和转动球(22)，固定壳(21)与支撑结构(12)固定连接，转动球(22)位于固定壳(21)内，转动球(22)与固定壳(21)球铰接，固定壳(21)远离支撑结构(12)的一侧开设有连接槽(41)(211)，连接槽(41)(211)内设置有连接件(3)，连接件(3)的一端与转动球(22)固定连接，另一端穿过连接槽(41)(211)与手掌(1)固定连接，固定壳(21)靠近支撑结构(12)的一端开设有驱动槽(212)，驱动槽(212)内设置有驱动组件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述连接件(3)包括固定杆(31)和插接杆(32)，固定杆(31)与转动球(22)固定连接，插接杆(32)与手掌(1)固定连接，固定杆(31)与插接杆(32)可拆卸固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述固定杆(31)与插接杆(32)之间设置有连接组件(4)，连接组件(4)包括连接槽(41)(211)和连接杆(42)，连接槽(41)(211)开设在固定杆(31)远离转动球(22)的一端，连接杆(42)的一端与插接杆(32)固定连接，另一端与连接槽(41)(211)插接配合。

4.根据权利要求3所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述连接杆(42)与连接槽(41)(211)之间设置有吸附组件(5)，吸附组件(5)包括第一磁铁(51)与第二磁铁(52)，第一磁铁(51)与连接槽(41)(211)固定连接，第二磁铁(52)与连接杆(42)固定连接，第一磁铁(51)与第二磁铁(52)相互吸附。

5.根据权利要求1所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述驱动组件(6)包括安装板(61)、安装杆(62)、驱动杆(63)和气缸(64)，安装板(61)靠近驱动槽(212)设置，安装板(61)与固定壳(21)之间设置有安装杆(62)，安装杆(62)的两端分别与安装板(61)和固定壳(21)固定连接，驱动杆(63)的一端穿过驱动槽(212)与转动球(22)固定连接，另一端靠近安装板(61)，安装板(61)至少设置有四个气缸(64)，每个气缸(64)的一端均与安装板(61)球铰接，另一端均与驱动杆(63)球铰接。

6.根据权利要求5所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述驱动杆(63)包括固定套(631)和活动杆(632)，固定套(631)与转动球(22)固定连接，活动杆(632)的一端与气缸(64)球铰接，另一端插入固定套(631)内，活动杆(632)与固定套(631)滑动连接。

7.根据权利要求6所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述固定套(631)内设置有弹簧(633)，弹簧(633)的一端与活动杆(632)固定连接，另一端穿过固定套(631)与转动球(22)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种多指灵巧机械手，其特征在于：所述固定壳(21)与转动球(22)之间设置有减磨组件(7)，减磨组件(7)包括减磨槽(71)和减磨球(72)，减磨槽(71)开设在固定壳(21)的内壁，减磨球(72)位于减磨槽(71)内，减磨球(72)与减磨槽(71)转动连接，减磨球(72)远离减磨槽(71)底壁的一侧与转动球(22)抵接。