[发明专利]一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置

权利要求书

1.一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：包括车体以及设置在车体顶部的车架、设置在车体底部的二自由度云台，所述车体为顶面、前侧面均敞开的方形框体结构，车体内底面的正中间设有滑台且滑台的运动方向沿车体的前后方向，滑台中的滑块上设有一挡板，挡板为L型，挡板的横向板体平行于车体内底面，挡板的纵向板体垂直于车体内底面，车体内底面位于滑台的两侧分别通过卡圈组固定设有一灭火器，两灭火器关于滑台的中轴线对称，灭火器的开关手柄包括第一柄体和第二柄体，灭火器固定后，其第一柄体的后侧面与滑台中的滑座相抵，挡板的纵向板体位于其第二柄体的正前方，滑块向后滑移使挡板向后推压第二柄体以开启灭火器，所述二自由度云台底部设有喷头，两灭火器的输出端口均通过软管与喷头相连，二自由度云台调整喷头的朝向以瞄准着火点。

2.根据权利要求1所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述二自由度云台包括套环、第一舵机、舵机安装盘、挡圈、轴承、舵机安装架、第二舵机、U型支架，套环为两端开口的中空圆柱结构，套环上端固定在车体底面，舵机安装盘为圆盘状，舵机安装盘固定在套环内且其平行于车体底面，第一舵机固定在舵机安装盘上且其舵盘上设有挡圈，轴承设置在套环底部且其外圈与套环内侧面为过盈配合、挡圈位于在其上侧，舵机安装架包括舵机安装架本体、与之一体成型的舵机支架一和舵机支架二，舵机安装架本体为圆盘状，舵机支架一和舵机支架二分布在其底面且两者保持平行，舵机安装支架本体穿过轴承内圈且其与挡圈通过螺栓锁紧并夹紧轴承内圈，第二舵机固定在舵机支架一上，U型支架一端与第二舵机的舵盘连接，U型支架的另一端与舵机支架二连接，喷头固定在U型支架上。

3.根据权利要求1所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述车架包括车架本体、与车架本体一体成型的两轮轴支架以及两从动轮和两转轴，车架本体为倒置U型结构，车架本体的两侧壁与车体左右两侧壁固定连接且车架本体的上壁平行于车体内底面，两轮轴支架对称分布在车架本体的顶面，两从动轮分别通过其一转轴与轮轴支架相连，两从动轮的中轴线均平行于车架本体的顶面。

4.根据权利要求3所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述轮轴支架为倒置U型结构。

5.根据权利要求3或4所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述车架本体的顶面还对称设有两定位导向轮，两定位导向轮的中轴线均垂直于车架本体的顶面。

6.根据权利要求1所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述车体内底面上设有一垫块，灭火器固定后，其第一柄体的底面和第二柄体的底面均与垫块的顶面相抵。

7.根据权利要求1所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述车体顶部位于车架一侧设有平衡架，平衡架为倒置U型结构，平衡架两侧壁与车体左右两侧壁固定连接且平衡架的上壁平行于车体内底面，平衡架的顶面对称设有两个牛眼万向球，平衡架安装后，两牛眼万向球依次位于两从动轮的正前方或正后方。

8.根据权利要求7所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述车体顶部位于车架另一侧也设有平衡架。

9.根据权利要求1所述的一种应用于地下综合管廊巡检机器人的灭火装置，其特征在于：所述卡圈组包括若干卡圈，每一卡圈组中的卡圈沿直线布置在车体内底面，当卡圈与车体内底面为固定连接时，每一卡圈组包括至少一个卡圈，当卡圈与车体内底面为转动连接时，每一卡圈组包括至少两个卡圈。