[发明专利]机械臂模块化关节快速机电对接装置

权利要求书

1.一种机械臂模块化关节快速机电对接装置，其特征在于：包括分别安装在两个机械臂（1）两端的第一连接模块（3）及第二连接模块（2），所述第一连接模块（3）与第二连接模块（2）两者配合实现两个机械臂（1）之间的连接和断开；

所述第一连接模块（3）包括第一对接模块本体（301）、电气连接触点（302）、勾座及两个磁吸座（304）；所述第一对接模块本体（301）上设有四个贯通其厚度的凹槽一，四个所述凹槽一相对于第一对接模块本体（301）中心对称设置，所述勾座与第一对接模块本体（301）一侧面固定连接，勾座上设有四个爪（303），所述四个爪（303）穿出四个凹槽一，第一对接模块本体（301）的另一侧面中心固定有凸出的电气连接触点（302），所述两个磁吸座（304）均内凹于第一对接模块本体（301）所述另一侧面并固定在第一对接模块本体（301）上；

所述第二连接模块（2）包括控制板、第二对接模块本体（201）、固定座（207）、十字支撑架（205）、电气连接弹簧触点（211）、两个电磁铁（202）、四个勾爪（203）、四个扭簧（204）、四根立柱（208）、两根记忆金属丝（209）、多个大导轮（206）和多个小导轮（212）；所述第二对接模块本体（201）一侧面的中部设有内凹的电气连接弹簧触点（211），第二对接模块本体（201）上设有四个贯通其厚度的凹槽二，四个所述凹槽二相对于第二对接模块本体（201）中心对称设置，每个凹槽二内通过销轴转动连接有一个勾爪（203），所述两个电磁铁（202）均凸出并固定在第二对接模块本体（201）所述一侧面上，每个勾爪（203）位于第二对接模块本体（201）另一侧面的一端固定有扭簧（204），所述扭簧（204）两端分别与勾爪（203）及第二对接模块本体（201）固定连接，所述固定座（207）与第二对接模块本体（201）相对设置，所述四根立柱（208）垂直固定在第二对接模块本体（201）与固定座（207）之间，所述十字支撑架（205）通过十字顶端的四个通孔安装固定在四根立柱（208）上，凸轮（210）通过其中心轴与十字支撑架（205）中部固定连接，每根立柱（208）上固定套装有多个大导轮（206）和多个小导轮（212），所述多个大导轮（206）和多个小导轮（212）依次交替设置，四根立柱（208）上的多个大导轮（206）均一一相对应，四根立柱（208）上的多个小导轮（212）均一一相对应，其中一根所述记忆金属丝（209）按顺时针方向依次缠绕在大导轮（206）上，另一根所述记忆金属丝（209）按逆时针方向依次缠绕在小导轮（212）上，所述两根记忆金属丝（209）两端分别固定在凸轮（210）和固定座（207）上，两根记忆金属丝（209）均与固定在固定座（207）上的控制板相连接；

当第一连接模块（3）与第二连接模块（2）靠近时，第二连接模块（2）中的电磁铁（202）通电与磁吸座（304）吸合；逆时针缠绕在小导轮（212）上的记忆金属丝（209）通电收缩，拉动凸轮（210）逆时针旋转，凸轮（210）与勾爪（203）接触，使勾爪（203）绕销轴旋转，勾入第一连接模块（3）中的爪（303）中，随着记忆金属丝（209）的收缩，凸轮（210）逆时针旋转，达到凸轮（210）的上止点时停止，勾爪（203）紧紧勾住第一连接模块（3）中的爪（303），同时第一连接模块（3）中的电气连接触点（302）与第二连接模块（2）中的电气连接弹簧触点（211）接触，实现电气同步连接，至此完成两个机械臂（1）的连接；

当两个机械臂（1）要分离时，顺时针缠绕在大导轮（206）上的记忆金属丝（209）通电收缩，拉动凸轮（210）顺时针旋转，由于扭簧（204）使勾爪（203）绕销轴旋转，松开第一连接模块（3）中的爪（303），第二连接模块（2）中电磁铁（202）断电与磁吸座（304）分开，同时第一连接模块（3）中的电气连接触点（302）与第二连接模块（2）中的电气连接弹簧触点（211）分开，实现电气同步断开，至此完成两个机械臂（1）的断开。

2.根据权利要求1所述的机械臂模块化关节快速机电对接装置，其特征在于：每个所述立柱（208）上依次交替设置有三个大导轮（206）和三个小导轮（212）。

3.根据权利要求1所述的机械臂模块化关节快速机电对接装置，其特征在于：相邻两个爪（303）呈90°布置。