[发明专利]稳定叉车坡道滑动速度的方法

权利要求书

1.一种稳定叉车坡道滑动速度的方法，其特征在于：当电池管理系统BMS异常导致主接触器断开，电机控制器接收到故障信号后，系统不立即保护切断牵引电机控制器输出，电机控制器内部闭环控制正常运行；车辆在重力作用下加速下滑，转矩电流饱和，转矩环为稳定速度造成母线电压升高；母线电压检测环节检测当前母线电压，若当前母线电压大于预先设定的母线电压设定值，电压反馈环起作用：通过PI控制器，生成一个转矩电流限制值，由此触发转矩电流指令限制模块，PI控制环路起作用，限制转矩电流的输出，电机进入转矩控制模式，车辆下降的速度取决于坡道的坡度，母线电压反馈恒定地保持母线电压稳定；当车辆下滑到平地，由于重力势能不足以维持母线压，母线电压自然下降，当电压值下降到设定值时，母线电压补偿退出运行；预先设定的母线电压设定值小于母线电容最大可承受电压，大于正常工作时候的电压，所述饱和指由于电控电流的限制，速度环不能跟踪到指令值，导致PI调节器饱和，达到限幅值。