[发明专利]一种手柄加减速斜波控制方法

说明书

一种手柄加减速斜波控制方法，手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。手柄输出值可以按照设定值和时间匀速递增至最大值或递减归零，避免快速提升至最大值对设备造成冲击，提高了设备的稳定性。

技术领域

本发明属于手柄控制技术领域，具体涉及一种手柄加减速斜波控制方法。

背景技术

操作手柄是工业设备日常工作中操作使用时间最长的一个零部件。在针对使用PLC的工业设备中，手柄控制程序的编写尤为重要，其斜坡的控制，程序的全面性、可拓展性，它的控制逻辑性直接关系到设备的流畅运行。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种手柄加减速斜波控制方法，手柄的输出值可以按照设定值和时间匀速递增至最大值或递减归零，避免快速提升至最大值对设备造成冲击，提高了设备的稳定性。

本发明提供一种手柄加减速斜波控制方法，包括如下步骤，

步骤S1、手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；

步骤S2、预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；

步骤S3、将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。

作为本发明的进一步技术方案，自定义最大值的范围为0~27648。

本发明优点在于，手柄的输出值依照给定的递增值追赶手柄的输入值，可以避免手柄迅速推到最大值时，由于直接输出最大值，没有一个稳定缓慢的增速过程，从而对设备的运行造成不可预期的冲击，本方法可以实现手柄直接推至最大值时，手柄输出值仍然在按照设定值和时间缓慢递增，一直到达手柄当前最大值位置，同时当手柄在最大值迅速归零时，手柄输出值也可按照设定值和时间缓慢递减，直到归零为止。

附图说明

图1为本发明的PLC控制编程示意图；

图2为本发明的DB11模块参数表。

具体实施方式

请参阅图1，本实施例以一字型操作手柄为例，手柄中的电气部分主要由方向触点和电位器组成，

建立专属手柄DB块，代号：DB11，命名“手柄”，如图2所示，DB11模块中的所有地址名称将使用在程序中。

本实施例提供一种手柄加减速斜波控制方法，包括如下步骤，

步骤S1、手柄电位器信号在PLC中的量程先通过NORM_X模块由0~27648缩小至0~1之间，再通过SCALE_X模块放大至0~自定义最大值；

步骤S2、预设自定义最大值，从而确定手柄的输入上限值；

步骤S3、将手柄加减速的输出值和手柄的输入值进行比较，当手柄加减速的输出值小于手柄输入值时，手柄输出等于手柄初始值上正向斜坡加速增加，按照10Hz的频率进行200数值的递增，一直递增到手柄当前的输入值；当手柄输入值小于手柄加减速的输出值时，手柄输出等于手柄输入最大值上反向斜坡加速减少，按照10Hz的频率进行200数值的递减，一直递减到手柄当前的输入值。