[发明专利]制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，该方法包括：

获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；

若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；

根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。

2.如权利要求1所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件的步骤包括：

获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数；

根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面；

若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长；

若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于预设时长，则根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。

3.如权利要求2所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述车辆位移参数包括横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间的轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态；所述根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面的步骤包括：

判断横摆角速度是否小于第一阀值、横摆角加速度是否小于第二阀值、车身横向加速度是否小于第三阀值、轮速差是否小于第四阀值、方向盘角加速度是否小于第五阀值、坡道保持系统状态是否为关闭状态；

所述若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长的步骤包括：

若横摆角速度小于第一阀值，且横摆角加速度小于第二阀值，且车身横向加速度小于第三阀值，且前后轴左右轮轮速差小于第四阀值，且方向盘角加速度小于第五阀值，且坡道保持系统状态为关闭状态，则确定当前车辆行驶环境为平直路面，判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长。

4.如权利要求3所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述车辆运行参数包括主缸压力、减速度和速度；所述根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件的步骤，包括：

判断主缸压力是否持续预设时长在第一预设范围内、减速度是否持续预设时长在第二预设范围内、速度是否持续预设时长在第三预设范围内；

所述若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数的步骤包括：

若当前车辆位移参数满足制动减速度标定检测条件，且主缸压力持续预设时长在第一预设范围内、减速度持续预设时长在第二预设范围内、速度持续预设时长在第三预设范围内，则存储当前车辆运行参数。

5.如权利要求4所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述存储当前车辆运行参数的步骤包括：

确定当前减速度在历史预存数据集合中对应的阈值范围，将当前减速度对应的主缸压力与所述阈值范围关联，并存储与所述阈值范围关联的主缸压力。

6.如权利要求5所述的制动减速度的自适应标定方法，其特征在于，所述根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系的步骤之前，包括：

统计历史预存数据集合中与各阈值范围关联的主缸压力值的存储次数；

判断主缸压力值的存储次数是否达到预设次数；

若主缸压力值的存储次数达到预设次数，则执行步骤：根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。