[发明专利]一种用于坐标标定的外固定装置、系统及方法

权利要求书

1.一种用于坐标标定的外固定系统，用于坐标标定的外固定装置，包括：夹持装置、标定装置和支架；

所述夹持装置包括滑槽杆和夹持器，所述滑槽杆的一端通过第一固定件连接支架，在滑槽杆的槽内安装夹持器；

所述标定装置包括标定支架，所述标定支架一端通过第一连接件连接支架，在标定支架上安装标定球，所述标定球上设有通向球心的标定孔，其特征在于，用于坐标标定的外固定系统包括：所述的外固定装置和处理器；

所述外固定装置用于将夹持物置于夹持装置中，将标定针插入标定球的标定孔内，获取在基准坐标系下的球心坐标；

所述处理器用于根据得到的球心坐标，对标定球进行虚拟球体建模，并将基准坐标系下的球心坐标匹配至虚拟球体，将虚拟球体的虚拟坐标系与基准坐标系统一后，在虚拟坐标系下进行复位路径规划，并在基准坐标系下执行复位路径；

其中，所述第一固定件包括端盖、偏心杆、双球头连杆和顶块；所述双球头连杆的球形端部分别连接端盖，在所述端盖内孔设有顶块，顶块设于滑槽杆的一端，且滑槽杆的一端设有径向通孔，所述径向通孔内放置偏心杆，偏心杆与顶块底部接触，转动偏心杆时，顶块沿滑槽杆轴向移动。

2.如权利要求1所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述夹持器包括凸形块、旋转块和压紧块；通过第二连接件将凸形块、旋转块和压紧块依次固定连接。

3.如权利要求2所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述凸形块的宽度大于滑槽杆的槽宽，凸形块置于槽面上且可在槽内移动。

4.如权利要求1所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述滑槽杆的一端与支架连接，另一端依次串联其他滑槽杆，多个滑槽杆之间通过第一固定件连接。

5.如权利要求1所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述支架包括夹持器固定件，所述夹持器固定件的端部设有径向通孔，通过偏心杆穿过径向通孔与顶块配合将第一固定件的端盖与夹持器固定件连接。

6.如权利要求1所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述标定支架呈曲面状，在标定支架上设有多个标定球，所述标定球的球心不在同一平面上。

7.如权利要求1所述的一种用于坐标标定的外固定系统，其特征在于，所述标定孔的孔径大小与标定针匹配，且标定孔开口保持向上以读取球心坐标。