[发明专利]一种骨折远端复位轨迹规划系统及复位系统

权利要求书

1.一种骨折远端复位轨迹规划系统，其特征在于，包括：

1）将健侧肢体远端复制，分别与复位轴组合，然后将健侧肢体远端复制模型与复位轴组合体与患肢远端配准，生成患肢远端骨的模型副本，对患肢远端骨副本进行虚拟复位，得到虚拟复位模型；

2）根据虚拟复位模型，生成复位轴，所述复位轴上设有标识位，且所述复位轴长度大于两个断骨中最长的骨折段；

3）生成复位轴的副本，在复位轴与其副本重合的前提下，将复位轴与当前近端骨模型绑定，将复位轴副本与当前远端骨模型副本绑定，得到远端副本组合体；以当前远端骨模型为基准，将远端副本组合体进行配准；

4）根据复位轴及其模型副本上的标识位，获取当前远端骨的复位轨迹；

采用过牵、对线、对位和回缩的四步复位法寻求当前远端骨的复位路径，具体包括：

①以复位轴为基准，计算使得复位轴副本与复位轴上标识位之间间隔一定距离的轨迹，该轨迹用于对患肢远端骨模型进行过牵；

②计算使得复位轴副本与复位轴对线的轨迹，然后计算使得复位轴副本与复位轴上标识位对位的轨迹，两个轨迹分别用于患肢远端骨模型进行对线和对位；

③计算使得复位轴副本与复位轴上标识位完全重合的轨迹，该轨迹用于对患肢远端骨模型同时进行回缩。

2.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时用于如权利要求1所述的骨折远端复位轨迹规划系统。

3.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时用于如权利要求1所述的骨折远端复位轨迹规划系统。

4.一种基于权利要求1所述的骨折远端复位轨迹规划系统的骨折远端复位系统，其特征在于，包括：手术台、机械臂、触力反馈遥操作设备、处理器和显示设备；所述机械臂设于手术台边缘；机械臂末端设有断骨夹持装置，用于夹持螺纹针；所述机械臂、触力反馈遥操作设备和显示设备均与处理器连接；

进行复位操作前，微处理器接收患者CT图像，基于权利要求1中所述的复位轨迹规划系统得到复位轨迹，并根据复位轨迹在远端骨折块的目标位置生成虚化模型，将当前断骨的近端和远端状态、以及虚化模型均发送至显示设备。

5.如权利要求4所述的一种骨折远端复位系统，其特征在于，所述断骨夹持装置包括相连接的固定基座和万向夹持器，通过固定基座连接在机械臂末端，万向夹持器包括依次连接的万向转动部件和滑动杆，所述滑动杆上设置在能够沿滑动杆运动的至少两个末端夹持机构，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针。

6.如权利要求4所述的一种骨折远端复位系统，其特征在于，还包括骨骼外固定装置，设于手术台边缘，包括支架和安装于支架上的骨骼夹持装置，所述骨骼夹持装置包括滑动杆和能够沿滑动杆运动的至少两个末端夹持机构，所述末端夹持机构用于夹持螺纹针。

7.如权利要求4所述的一种骨折远端复位系统，其特征在于，还包括六维力力矩传感器，设于机械臂上，与处理器连接。

8.如权利要求4所述的一种骨折远端复位系统，其特征在于，还包括实时追踪系统，包括接收器、发射器、控制盒和电子设备；每个螺纹针上均设置接收器，接收器和发射器均通过控制盒与处理器连接。