[发明专利]一种吸取装置

权利要求书

1.一种吸取装置，其特征在于，包括：

吸头(1)，用于吸取产品；

姿态调整机构(2)，与所述吸头(1)连接，所述姿态调整机构(2)被配置为在所述吸头(1)接触所述产品表面时调整所述吸头(1)的姿态以适应所述产品的表面曲度；

旋转驱动单元(31，32)，与所述姿态调整机构(2)连接，所述旋转驱动单元(31，32)被配置为驱动所述姿态调整机构(2)转动以调整所述吸头(1)在吸取所述产品时的角度；以及

机架(4)，所述旋转驱动单元(31，32)设置于所述机架(4)上；

其中，所述姿态调整机构(2)包括：

中间件(20)；

第一摆动件(21)，设置于所述中间件(20)上方且与所述旋转驱动单元(31，32)连接，所述第一摆动件(21)被配置为相对所述中间件(20)围绕第一轴线(X)转动进而调整所述吸头(1)的姿态；以及

第二摆动件(22)，所述第二摆动件(22)设置于所述中间件(20)下方且与所述吸头(1)连接，所述第二摆动件(22)被配置为相对所述中间件(20)围绕第二轴线(Y)转动进而调整所述吸头(1)的姿态；

其中，所述第一轴线(X)和第二轴线(Y)相互垂直；

其中，所述中间件(20)的外表面上具有向外突出的两个第一悬臂轴(201)和两个第二悬臂轴(202)，所述第一悬臂轴(201)和所述第二悬臂轴(202)交叉设置且沿所述中间件(20)的周向等间隔排布，两个所述第一悬臂轴(201)的连线构成所述第一轴线(X)，两个所述第二悬臂轴(202)的连线构成所述第二轴线(Y)；

所述第一摆动件(21)的两侧向外突出形成有两个第一摆动臂(211)，所述第一摆动臂(211)与对应的所述第一悬臂轴(201)转动连接；

所述第二摆动件(22)的两侧向外突出形成有两个第二摆动臂(221)，所述第二摆动件(22)与对应的所述第二悬臂轴(202)转动连接；

其中，所述第一摆动件(21)具有中空的第一内腔(212)；

所述第二摆动件(22)具有中空的第二内腔(222)；

所述中间件(20)具有中空的第三内腔(200)；

所述第一内腔(212)、所述第二内腔(222)、所述第三内腔(200)与所述吸头(1)依次连通；

其中，所述第一内腔(212)具有第一首端开口(212a)和第一末端开口(212b)，其中，所述第一末端开口(212b)设有两个，分别位于两个所述第一摆动臂(211)上且朝向所述第一悬臂轴(201)；

所述第二内腔(222)具有第二首端开口(222a)和第二末端开口(222b)，其中，所述第二首端开口(222a)设有两个，分别位于两个所述第二摆动臂(221)上且朝向所述第二悬臂轴(202)；

所述第三内腔(200)具有第三上侧开口(201a)和第三下侧开口(202a)，其中，所述第三上侧开口(201a)设有两个，分别位于两个所述第一悬臂轴(201)上且至少部分连通到对应的所述第一末端开口(212b)，所述第三下侧开口(202a)也设有两个，分别位于两个所述第二悬臂轴(202)上且至少部分连通到对应的所述第二首端开口(222a)；

所述吸头(1)通过所述第二末端开口(222b)依次与所述第二内腔(222)、所述第三内腔(200)和所述第一内腔(212)连通。

2.根据权利要求1所述的吸取装置，其特征在于，所述第一摆动臂(211)的末端形成有两个相对设置的第一夹爪(2111)，两个所述第一夹爪(2111)之间形成有第一穿设空间(2a)，两个所述第一悬臂轴(201)分别活动穿设于对应的所述第一穿设空间(2a)中；

所述第二摆动臂(221)的末端形成有两个相对设置的第二夹爪(2211)，两个所述第二夹爪(2211)之间形成有第二穿设空间(2b)，两个所述第二悬臂轴(202)分别活动穿设于对应的所述第二穿设空间(2b)中。