[发明专利]自适应消毒机器人

权利要求书

1.一种自适应消毒机器人，其特征在于，所述自适应消毒机器人包括：底座、采集模块、控制模块以及喷雾模块；

所述底座具有行走机构；

所述采集模块包括：图像采集单元以及传感信号采集单元；

所述控制模块包括：控制器、路径规划单元、处理识别单元；

所述处理识别单元与所述图像采集单元以及传感信号采集单元信号传输，并根据采集的信号进行场景识别和物品识别，所述控制器控制所述行走机构按照所述路径规划单元设定的路径进行行走，且所述控制器根据识别的场景信息和物品信息，控制所述喷雾模块按照预设的方式进行工作。

2.根据权利要求1所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述行走机构包括：从动轮、主动轮以及驱动所述主动轮旋转的行走电机。

3.根据权利要求1所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述图像采集单元包括设置于所述自适应消毒机器人上的RGB多目摄像头。

4.根据权利要求1所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述传感信号采集单元包括过氧化氢发生器、浓度检测传感器、微生物检测传感器、距离传感器、碰撞传感器形成的传感器组。

5.根据权利要求1所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述处理识别单元根据采集的图像信息进行场景识别，采用Faster-R-CNN算法进行识别的步骤如下：

将采集的图像缩放至固定大小M*N，通过一系列卷积层和pooling层提取图像的特征图，该特征图被共享用于后续RPN层和全连接层；

RPN网络生成候选框，利用softmax函数判断不同长宽比的矩形区域属于前景候选框还是后景候选框，选择前景候选框，并利用边框回归算法调整候选框的位置，从而得到精确的特征子图；

收集提取的卷积层和特征子图，将大小尺寸不同的特征子图池化成相同大小，综合上述信息提取特征向量，送入后续全连接层和softmax网络；

利用特征向量，经过全连接层计算得到送入的特征子图的类别，同时再次利用边框回归算法获得检测框最终的精确位置。

6.根据权利要求1所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述控制器控制所述喷雾模块工作时：

通过所述采集模块采集物品信号，并对识别出的物品进行消毒，当空气中消毒液浓度达到预设浓度值时，停止消毒，否则移动到下一个位置继续进行消毒。

7.根据权利要求6所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述控制器控制所述喷雾模块工作时还包括：

当检测到周围没有待消毒物品时，且空气中消毒液浓度达到最低消毒浓度阈值时，进入下一个消毒区域继续工作，否则继续消毒。

8.根据权利要求6所述的自适应消毒机器人，其特征在于，所述对应的消毒强度通过如下方式确定：

针对物品表面的细菌种类和数量进行采样，测得有效杀灭病毒和细菌的对应的消毒强度，形成物品种类-消毒强度对应关系表，针对不同场景下的空旷区域进行采样，根据空气中的细菌和病毒数目，设定所需的消毒强度。