[发明专利]一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统

说明书

本发明是一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统，其特点是，包括机器人与无人机信号连接，机器人用于低空巡检及甄别巡检；无人机受机器人遥控，用于高空巡检；无人机不工作时停放在所述机器人上，并将巡检的数据导入到机器人内；机器人为无人机充电。这种变电站巡检智能系统集机器人和无人机的优点于一体，能够充分发挥两者组合优势，实现机器人与无人机协调进行巡检，从而实现对变电站的全方位巡检作业。

技术领域

本发明涉及变电站巡检领域，是一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统。

背景技术

随着我国智能电网的快速发展，变电站巡检机器人的大量投入使用，变电站的安全巡检工作正越来越智能化。尽管巡检机器人避免了人工巡检的诸多问题(人为主观因素造成的漏检、误检、巡检不彻底等情况)，但是巡检机器人的视角相对较低，且存在一定的视觉盲区，因此很难全方位的巡视检查电气设备的运行情况及安全隐患。

然而无人机已越来越多地出现在电力巡检工作中，这种技术正逐渐走向成熟。当前的无人机大多用在杆塔较高的架空输电线路巡检作业中，随后将逐步发展用于变电站巡检的无人机。然而当前的小型无人机续航时间并不长，很难进行长期高强度巡检作业。另外，目前的无人机巡检较多采用人工遥控的方式，几乎没有采用机器人进行遥控的方式。人工遥控分为近距离遥控和远程遥控两种方式，但这两种方式仍然存在有人为主观操控因素，容易发生事故，造成经济损失。

发明内容

本发明的目的是，为解决机器人的巡检视觉盲区、巡检无人机存在的续航以及数据传输失真问题，本发明提供一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统。这种变电站巡检智能系统集机器人和无人机的优点于一体，能够充分发挥两者各自的优势，实现机器人与无人机协调进行巡检，从而实现对变电站的全方位巡检作业。

实现本发明目的采用的技术方案是：一种机器人与无人机组合式变电站巡检智能系统，其特征是，它包括机器人与无人机信号连接，所述机器人用于低空巡检及甄别巡检；所述无人机受机器人遥控，用于高空巡检；所述无人机不工作时停放在所述机器人上，并将巡检的数据导入到机器人内；所述机器人为无人机充电。

进一步，所述机器人包括：长焦镜头、红外测温传感器、载机坪、三角标识图、三个激光发射器、四个旋式卡锁、充电接口、数据传输接口、电能存储模块、遥控模块；所述长焦镜头与红外测温传感器固定在同一云台上，且云台设置在机器人的前端；所述载机坪比所述云台低一个台阶，且位于机器人的后端；所述三角标识图布置于载机坪表面，且三角标识图的三个角分别对应三个激光发射器所在的位置；所述三个激光发射器分别处于其中三个旋式卡锁下方；所述四个旋式卡锁处于载机坪表面下方，且均为环片式结构，用于固定停在停机坪上的无人机；所述充电接口及数据传输接口处于第四个旋式卡锁孔中间的小凸台上，包括电源正极、电源负极、数据正极和数据负极四个电极，呈环式分布在小凸台上，能够与无人机机腿中的受端电极电连接，用于充电及数据的传输；所述电能存储模块位于云台及停机坪下方，给机器人和无人机提供电能；所述遥控模块集成在机器人内部，能够实现给无人机发送指令信息，实现两者的实时通信。

进一步，所述无人机包括：四个停机卡锁、三个激光接收器、充电接口受端、数据传输接口受端、CCD传感器、图像采集装置和红外测温装置；所述四个停机卡锁分别设置在无人机的四个机腿下端部、与无人机机腿同轴、并且与载机坪上的旋式卡锁口相对应；所述三个激光接收器分别设置在三个旋式卡锁底部内凹面的顶端；所述充电接口受端及数据接口受端设置在第四个旋式卡锁底部的凹陷面下，且这两对电极均为弹片式结构；所述CCD传感器设置在第四个停机卡锁底部的凹陷面上部，使其镜头露在充电接口受端及数据接口受端所在的凹陷面中间，用于识别载机坪上的三角标识图；所述图像采集装置和红外测温装置为无人机巡检作业的感应器。