[发明专利]一种四自由度码垛机器人在审

专利信息
申请号: 202011276554.6 申请日: 2020-11-16
公开(公告)号: CN112456160A 公开(公告)日: 2021-03-09
发明(设计)人: 唐新星;张德勇;王瑞;陈勇刚;刘新;刘忠旭 申请(专利权)人: 长春工业大学
主分类号: B65G61/00 分类号: B65G61/00
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 130012 吉林*** 国省代码: 吉林;22
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摘要:
搜索关键词: 一种 自由度 码垛 机器人
【权利要求书】:

1.一种四自由度码垛机器人,其特征在于:该机器人包括支撑组件(1)、连接组件(2)、传动组件(3)和码垛夹具手(4);所述支撑组件(1)通过通孔Ⅰ(1-1-1-1)与连接组件(2)螺钉连接;所述连接组件(2)与传动组件(3)通过连接通孔(2-2-1-1)与连接螺纹孔(3-1-2)配合实现螺钉连接;所述传动组件(3)通过支撑副板(3-2-2)与连接臂(2-1-3)焊接实现固定连接;所述码垛夹具手(4)通过下通孔(3-4-6-2-1)与夹具箱体通孔(4-1-1)配合实现螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的一种四自由度码垛机器人,其特征在于:所述支撑组件(1)包括交叉滚子轴承I(1-1)、支撑盖(1-2)、支撑体(1-3)、支撑座(1-4)和伺服电机Ⅰ(1-5);所述交叉滚子轴承I(1-1)通过通孔Ⅱ(1-1-2-1)与支撑盖(1-2)螺钉连接;所述支撑盖(1-2)与支撑体(1-3)通过焊接实现固定连接;所述支撑体(1-3)与支撑座(1-4)通过焊接实现固定连接;所述伺服电机Ⅰ(1-5)与内圈(1-1-1)固定连接;所述交叉滚子轴承I(1-1)包括内圈(1-1-1)和外圈(1-1-2),内圈(1-1-1)和外圈(1-1-2)间隙配合,内圈(1-1-1)高出外圈(1-1-2)的高度为H1,H1的取值范围是:2mm =H1=4mm;所述支撑体(1-3)设置有窗口(1-3-1);所述支撑座(1-4)设置有地脚通孔(1-4-1),地脚通孔(1-4-1)阵列于支撑座(1-4)的四周,其中,地脚通孔(1-4-1)的数目为4X1,X1的取值范围是1~2;所述内圈(1-1-1)设置有通孔Ⅰ(1-1-1-1),通孔Ⅰ(1-1-1-1)阵列于内圈(1-1-1)上,其中,通孔Ⅰ(1-1-1-1)的数目为3X2,X 2的取值范围是2~3;所述外圈(1-1-2)设置有通孔Ⅱ(1-1-1-2),通孔Ⅱ(1-1-1-2)阵列于外圈(1-1-2)上,通孔Ⅱ(1-1-1-2)的数目为3X3,X3的取值范围是2~3。

3.根据权利要求1所述的一种四自由度码垛机器人,其特征在于:所述连接组件(2)包括连接架(2-1)、滑动模块(2-2)和驱动模块(2-3);所述滑动模块(2-2)与连接架(2-1)通过滑动导轨(2-1-1)与滑槽(2-2-2-1)实现配合连接;所述驱动模块(2-3)与连接架(2-1)通过支撑块(2-3-2)固定连接;所述连接架(2-1)设置有滑动导轨(2-1-1)、连接通孔(2-1-2)和连接臂(2-1-3);所述滑动模块(2-2)包括连接板(2-2-1)、滑动块(2-2-2)和固定块(2-2-3);所述滑动块(2-2-2)与连接板(2-2-1)固定连接;所述固定块(2-2-3)与连接板(2-2-1)固定连接;所述驱动模块(2-3)包括驱动丝杠(2-3-1)、支撑块(2-3-2)和驱动端(2-3-3);所述驱动丝杠(2-3-1)与支撑块(2-3-2)配合连接;所述驱动丝杠(2-3-1)与固定螺纹(2-2-3-1)螺纹连接;所述连接板(2-2-1)有连接通孔(2-2-1-1);所述滑动块(2-2-2)设置有滑槽(2-2-2-1);所述固定块(2-2-3)设置有固定螺纹(2-2-3-1)。

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