[发明专利]余火检测系统、方法和存储介质

说明书

本申请涉及一种余火检测系统、方法和存储介质，其中，该余火检测系统包括：控制装置、双目摄像机、发射装置以及检测弹，控制装置分别与双目摄像机和发射装置电连接；双目摄像机，用于获取目标区域的图像；控制装置用于控制发射装置将检测弹发射到目标区域内，以及根据目标区域的图像对目标区域进行余火检测；其中，检测弹能够根据所处的环境温度释放与该环境温度对应的烟雾。通过本申请，解决了相关技术中无法检测被覆盖的、隐燃的余火的问题，实现了能够检测被覆盖的、隐燃的余火的效果。

技术领域

本申请涉及消防侦察技术领域，特别是涉及一种余火检测系统、方法和存储介质。

背景技术

森林火灾的发生区域具有极强的突发性，而且危害巨大。火灾发生后，森林地表和枯木还会残留余火，如果不及时清除余火，很容易形成二次燃烧，进一步扩大火灾范围。据统计，绝大多数森林大火的发生都是由于余火清除不及时或不彻底造成的。森林火灾余火检测与清理工作任务量大且难度高，对消防官兵的人身安全有一定威胁。

一种检测模式是靠人工识别余火，则需要消防官兵具备多年经验才能做出准确判断，否则容易判断出错；而且该种检测模式不能直观地获得余火温度、分布情况等客观数据，缺失判断依据，不能保证判断结果的可靠性。

另一种检测模式是通过机器检测余火，该机器能够进入或靠近火场等危险环境，代替消防官兵识别余火。以下将介绍该种检测模式的相关技术：

(1)一种天地空一体化森林火灾余火监测方法，使用无人机、地面行走机器人、控制中心；地面行走机器人上有红外摄像机；在无人机上有GPS接收器、成像光谱仪、驾驶中心、可编程控制器；可编程控制器内有地形信息和植被信息；GPS接收器把无人机所在位置的定位信号传输给可编程控制器，可编程控制器将定位信号、地形信息、植被信息传输给驾驶中心，无人机在植被上方5-20m范围内飞翔，成像光谱仪拍摄地表高光谱图像，高光谱图像和定位信息传输到控制中心；若高光谱图像显示有超温区，超温区有植被且以前发生过火灾，则超温区为异常点；控制中心控制机器人到异常点附近进行红外摄像，控制中心根据红外图像，确认异常点是否是森林余火发生点。

(2)一种履足混合式森林余火清理机器人，包括机体，机体顶端设有封盖，机体边缘四周等分设有六个机臂，机臂的末端均设有安装座，安装座上设有电机，电机上设有多旋翼，机体内设有红外检测系统和红外定位系统；红外检测系统包括红外视频搜索模块，红外视频搜索模块上连接有控制中心，控制中心上连有红外摄像机；红外定位系统包括红外线检测模块、音频检测模块、及电磁波检测模块；森林余火清理机器人还包括配合使用的余火清理装置。

其中，方案(1)的缺点为：无人机检测可能会被植被遮挡，难以检测到隐燃的余火；同时无人机只能在空旷地方使用，如低空侦察靠近植被，其本身无线信号易衰减，造成失控；同时携带光谱仪检测会极大增加无人机体积，严重缩小侦察时间；同时成像光谱仪数据光谱分辨率极高，使得数据量巨大，难以进行存储、检索和分析。

方案(2)的缺点为：红外检测系统对于燃烧灰烬的检测仅仅是在植被表层检测，无法检测隐燃的余火；而且三种检测原理中的音频检测余火方法的可行性有待验证。

目前针对相关技术中无法检测被覆盖的、隐燃的余火的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种余火检测系统、方法和存储介质，以至少解决相关技术中无法检测被覆盖的、隐燃的余火的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种余火检测系统，所述系统包括：控制装置、双目摄像机、发射装置以及检测弹，所述控制装置分别与所述双目摄像机和所述发射装置电连接；所述双目摄像机，用于获取目标区域的图像；所述控制装置用于控制所述发射装置将所述检测弹发射到所述目标区域内，以及根据所述目标区域的图像对所述目标区域进行余火检测；其中，所述检测弹能够根据所处的环境温度释放与该环境温度对应的烟雾。