[发明专利]一种机柜式全向移动平台驱动控制系统和驱动控制方法

权利要求书

1.一种驱动控制方法，利用机柜式全向移动平台驱动控制系统，所述机柜式全向移动平台驱动控制系统包括：

柜式框架，用于在全向移动平台建立模块箱体堆叠和活动固定的固定基准，提供功能模块的电磁屏蔽防护；

所述模块箱体，用于形成确定容积的容纳空间，在所述容纳空间中提供适配固定结构；

所述功能模块，用于在所述模块箱体中按需固定控制系统的功能部件；

信号线布线，用于形成所述模块箱体间常规通信信号传输的最少线束集合；

电源线布线，用于形成所述模块箱体间常规功率传输的最少线束集合；

所述柜式框架中固定五个所述模块箱体，自下而上依次是车载电源箱体、逆变电源箱体、设备控制箱体、驱动控制箱体和车辆控制箱体，所述车辆控制箱体高度为3U，所述车载电源箱体、所述逆变电源箱体、所述设备控制箱体和所述驱动控制箱体高度为4U，所述设备控制箱体、所述驱动控制箱体和所述车辆控制箱体滑动固定在所述柜式框架的平行滑轨上；还包括：

车辆控制器模块，部署在所述车辆控制箱体中，用于根据交互指令控制预置控制策略进行模式切换形成相应的控制数据和控制信号；所述车辆控制器模块包括车辆控制器模块包括核心控制器、控制指令交互输入模块和稳压电源；

驱动控制器模块，部署在所述驱动控制箱体中，用于根据接收的控制数据形成功率调度信号输出，按控制数据按需驱动执行机构；所述驱动控制器模块包括配电设备、驱动输出设备和电气保护设备；

设备控制器模块，部署在所述设备控制箱体中，用于提供功率接口并根据接收的控制数据，管理控制系统控制过程中的电路模块或电路装置；所述设备控制器模块包括可按功能模块配置的设备控制箱体和设备控制箱体内的部件联动结构；

逆变电源模块，部署在所述逆变电源箱体中，用于根据功率调度信号形成工频交流电源输出；所述逆变电源模块包括电源管理电路与充电电路；

车载电源模块，部署在所述车载电源箱体中，用于管理蓄电池的功率输出；所述车载电源模块包括蓄电池组与电池管理电路和电池保护电路；

其特征在于，包括：

车载供电驱动模式：

在车辆控制箱体中，车辆控制器模块与人员交互，实现预设的各项操作；

在车辆控制箱体中，车辆控制器模块接收交互指令后核心处理器进行自检确定指令无误后形成控制数据，闭合主接触器接通直流大功率回路；

在驱动控制箱体中，驱动控制器模块将直流能源进行电力配发并传递至逆变电源模块；

在逆变电源箱体中，逆变电源模块产生系统所需工频AC220V能源后，传递回驱动控制器模块；

在驱动控制箱体中，驱动控制器模块将工频AC220V能源向设备控制箱体传递；

在设备控制箱体中，各设备控制器模块获得配发能源；

市电供电驱动模式：

在车辆控制箱体中，车辆控制器模块与人员交互，实现预设的各项操作；

将AC220单相市电接入驱动控制箱体中，开启外部电源开关作为外部电源，外部电源经驱动控制器模块进行配电配发至逆变电源箱体中；

在逆变电源箱体中，逆变电源模块切换至市电模式向设备控制箱体传递配发工频AC220V能源；

在设备控制箱体中，各设备控制器模块获得配发能源；

车载-市电切换模式：

将AC220单相市电接入驱动控制箱体中，开启外部电源开关作为外部电源，逆变电源模块接受配发电源，对车载能量和市电能量进行管控，设置优先使用市电输入能源；

市电-车载切换模式：

当断开外部供电或断开外部电源开关时，逆变电源模块通过电路切换能源输入为车载电源模块实现无间断供电。