[发明专利]一种车辆的自动跟随方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的自动跟随方法，其特征在于，该方法包括：

确定布置在车辆上的多个声音检测单元中的每个声音检测单元与智能设备的相对角度，其中每个声音检测单元分别包括第一声音检测模块和第二声音检测模块；所述确定每个声音检测单元与智能设备的相对角度包括：确定该每个声音检测单元的第一声音检测模块检测到从智能设备直达所述第一声音检测模块的第一声音信号的第一时刻，确定该每个声音检测单元的第二声音检测模块检测到从所述智能设备直达所述第二声音检测模块的第二声音信号的第二时刻，其中所述第一声音信号和所述第二声音信号为智能设备同时发射的；确定第一时刻与第二时刻的时间差；基于所述第一声音检测模块与所述第二声音检测模块之间的距离以及所述时间差，确定该每个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；

基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的相对角度；

基于所述车辆与智能设备之间的相对角度控制所述车辆跟随所述智能设备。

2.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，

所述基于车辆与智能设备之间的相对角度控制车辆跟随智能设备包括：

当所述车辆与智能设备之间的相对角度超过预先设定的角度范围时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整到所述角度范围中；或

当所述车辆与智能设备之间的相对角度不等于预先设定的角度值时，控制所述车辆的朝向，以使所述车辆与智能设备之间的相对角度调整为所述角度值。

3.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，还包括：

基于所述多个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度以及所述多个声音检测单元的位置，确定车辆与所述智能设备之间的距离；

当车辆与智能设备之间的距离超过预先设定的距离范围时，控制所述车辆的速度，以使所述距离变换到所述距离范围中。

4.根据权利要求3所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，所述多个声音检测单元的数目为N，N为至少2的正整数；

所述确定车辆与所述智能设备之间的相对角度以及车辆与所述智能设备之间的距离包括：

确定所述智能设备的坐标(x，y)，其中：

其中φ_n为第n个声音检测单元与所述智能设备之间的相对角度；offset_n为第n个声音检测单元的偏置角度；(x_n，y_n)为第n个声音检测单元的坐标；n的取值范围为[1，N]；

计算车辆与所述智能设备之间的相对角度β以及车辆与所述智能设备之间的距离K，其中：

5.根据权利要求1所述的车辆的自动跟随方法，其特征在于，

所述确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度包括：

基于确定θ；其中arcsin为反正弦函数，d＝t*c，t为所述时间差，c为声音的传播速度，D为第一声音检测模块与第二声音检测模块之间的距离；基于θ确定每个声音检测单元与智能设备之间的相对角度其中