[发明专利]玉米杂草遮挡确定方法、装置、机器人、设备及存储介质

权利要求书

1.一种玉米杂草遮挡确定方法，其特征在于，包括：

获取玉米和杂草图像数据集；

根据预设深度网络模型，在所述玉米和杂草图像数据集中确定玉米识别框和杂草识别框以及所述玉米识别框和杂草识别框的轮廓坐标信息；

当根据所述玉米识别框和杂草识别框的轮廓坐标信息判断所述玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，获得玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息；

对所述玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息进行阈值分割处理以及轮廓提取处理，得到所述玉米识别框内图像信息的轮廓坐标信息和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息；

当判断所述玉米识别框内图像信息的轮廓坐标信息和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，则确定玉米和杂草存在遮挡关系；

所述当判断所述玉米识别框内图像信息的轮廓坐标信息和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息存在超过预设重合轮廓坐标点数量阈值时，则确定玉米和杂草存在遮挡关系的步骤，包括：

根据所述玉米识别框和杂草识别框的轮廓坐标信息、以及所述玉米识别框内图像信息的轮廓坐标信息和杂草识别框内图像信息的轮廓坐标信息，确定所述玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息在全局图像中的坐标信息；

当判断所述玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息在全局图像中的坐标信息存在重合坐标点时，则确定玉米和杂草在全局图像中存在遮挡关系。

2.根据权利要求1所述的玉米杂草遮挡确定方法，其特征在于，所述当根据所述玉米识别框和杂草识别框的轮廓坐标信息判断所述玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，获得玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息的步骤，包括：

根据所述玉米识别框和杂草识别框的轮廓坐标信息，确定所述玉米识别框和杂草识别框中心点之间的水平方向距离和竖直方向距离信息、以及所述玉米识别框和杂草识别框的水平方向和竖直方向的边长信息；

当根据所述玉米识别框和杂草识别框中心点之间的水平方向距离和竖直方向距离信息、以及所述玉米识别框和杂草识别框的水平方向和竖直方向的边长信息判断所述玉米识别框和杂草识别框存在重合面积时，则分别提取存在重合面积的玉米识别框和杂草识别框中的图像信息，获得玉米识别框内图像信息和杂草识别框内图像信息。

3.根据权利要求2所述的玉米杂草遮挡确定方法，其特征在于，

所述玉米识别框左上角坐标为(N₁,M₁)，所述玉米识别框右下角坐标为(Q₁,L₁)；所述杂草识别框左上角坐标为(N₂,M₂)，所述杂草识别框右下角坐标为(Q₂,L₂)；所述玉米识别框和杂草识别框中心点之间的水平方向距离为所述玉米识别框和杂草识别框中心点之间的竖直方向距离为所述玉米识别框水平方向的边长为d_1＝|N₁-Q₁|；所述杂草识别框水平方向的边长为d_2＝|N₂-Q₂|；所述玉米识别框竖直方向的边长为d_3＝|M₁-L₁|；杂草识别框竖直方向的边长为d_4＝|M₂-L₂|；

所述根据所述玉米识别框和杂草识别框中心点之间的水平方向距离和竖直方向距离信息、以及所述玉米识别框和杂草识别框的水平方向和竖直方向的边长信息判断所述玉米识别框和杂草识别框存在重合面积的步骤，包括：

当满足的条件时，则判断所述玉米识别框和杂草识别框存在重合面积。