[发明专利]一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中一种惯性导航纠偏控制方法包括：在自动导引运输车AGV自当前二维码向下一个二维码行驶的过程中，获取所述AGV的行驶时长；当所述行驶时长大于预设时长时，获取所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移信息；利用所述偏移信息确定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式进行回退，由此实现了AGV在惯性导航时的自动纠偏回退，减少了AGV出轨次数，减少人工干预，实现AGV系统稳定。

技术领域

本发明涉及自动导引运输车AGV导航技术领域，具体涉及一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有二维码惯性导航AGV(AGV即自动导引运输车)采用在AGV工作区域等间距设置n个二维码标签，AGV在二维码上利用图像识别技术获取二维码信息，利用安装有惯性传感器加速度计和陀螺仪的载体分别输出加速度信号和姿态角。采用坐标系的相互转换获得垂向位移，从而计算纵向，侧向，方向三个偏差信息，进行AGV方向调整。当AGV在两个相邻二维码之间时，采用惯性导航模式，推算AGV在行走过程中的偏差，实现AGV在相邻二维码之间运动。但是这种方法会受到路面平整度、转向精度偏移以及导航直线度等误差的影响，易出现AGV出轨问题，有时还需要人工干预使AGV回到正确轨道，增加人工成本，降低工作效率，不稳定性较强。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种惯性导航纠偏控制方法、装置、电子设备及存储介质，以实现AGV在惯性导航时的自动纠偏。

根据第一方面，本发明实施例提供了一种惯性导航纠偏控制方法，包括：

当自动导引运输车AGV自当前二维码向下一个二维码行驶的过程中，获取所述AGV的行驶时长；

当所述行驶时长大于预设时长时，获取所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移信息；

利用所述偏移信息确定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式进行回退。

本发明实施例提供的惯性导航纠偏控制方法，通过在自动导引运输车AGV自当前二维码向下一个二维码行驶的过程中，获取所述AGV的行驶时长；当所述行驶时长大于预设时长时，获取所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移信息；利用所述偏移信息确定所述AGV的回退方式，并控制所述AGV按照所述回退方式进行回退，实现了AGV在惯性导航时的自动纠偏回退，减少了AGV出轨次数，减少人工干预，实现AGV系统稳定。

结合第一方面，在第一方面第一实施方式中，所述预设时长由所述当前二维码与所述下一个二维码之间的距离、及所述AGV的行驶速度得到。

结合第一方面，在第一方面第二实施方式中，所述偏移信息包括以下中的一项或多项：所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的水平偏移量、所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移角度。

结合第一方面第二实施方式，在第一方面第三实施方式中，当所述偏移信息包括所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的水平偏移量和所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移角度时，利用所述偏移信息确定所述AGV的回退方式包括：

将所述AGV的车轮向所述当前二维码调整所述偏移角度；

控制所述AGV反方向运行所述水平偏移量。

结合第一方面，在第一方面第四实施方式中，在获取所述AGV的当前位置相对于所述当前二维码的偏移信息之前，还包括：

控制所述AGV停止运行。

结合第一方面，在第一方面第五实施方式中，在控制所述AGV按照所述回退方式进行回退之后，还包括：

当回退结束时，扫描所述当前二维码；