[发明专利]支撑装置的控制方法及支撑装置的控制装置

权利要求书

1.一种支撑装置的控制方法，其特征在于，所述支撑装置包括：本体、支撑件和驱动组件；所述支撑件与所述本体铰接；所述驱动组件设置于所述本体上；

所述控制方法包括：收置流程和支撑流程；

所述收置流程包括：

控制所述驱动组件驱动所述支撑件从支撑状态转动到收置状态、且所述驱动组件与所述支撑件处于第一配合抵接状态；控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第二配合抵接状态、以使所述驱动组件和外力均能够驱动所述支撑件从所述收置状态转动到所述支撑状态；

所述支撑流程包括：

控制所述驱动组件驱动所述支撑件从收置状态转动到支撑状态、且所述驱动组件与所述支撑件处于所述第二配合抵接状态；控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于所述第一配合抵接状态、以使所述驱动组件和外力均能够驱动所述支撑件从所述支撑状态转动到所述收置状态。

2.根据权利要求1所述的支撑装置的控制方法，其特征在于，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第二配合抵接状态，或，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第一配合抵接状态包括：

控制所述驱动组件反向转动；

检测所述驱动组件的反向转动能耗；

确定所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值时，控制所述驱动组件停止转动。

3.根据权利要求2所述的支撑装置的控制方法，其特征在于，确定所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值包括：根据所述驱动组件的反向转动力矩增大超过第二设定值确定所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值；或，根据所述驱动组件反向转动的电流增大超过第三设定值确定所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值；或，根据所述驱动组件反向转动的功率增大超过第四设定值确定所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值。

4.根据权利要求1至3任一所述的支撑装置的控制方法，其特征在于，

在所述收置流程，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第二配合抵接状态之前，所述驱动组件与所述支撑件由所述第一配合抵接状态转化为断开抵接状态；

在所述支撑流程，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第一配合抵接状态之前，所述驱动组件与所述支撑件由所述第二配合抵接状态转化为断开抵接状态。

5.一种支撑装置的控制装置，其特征在于，所述支撑装置包括：本体、支撑件和驱动组件；所述支撑件与所述本体铰接；所述驱动组件设置于所述本体上；

所述控制装置包括：检测组件和处理器；所述检测组件用于检测所述驱动组件与所述支撑件的配合抵接状态；

在收置流程：

所述处理器用于控制所述驱动组件驱动所述支撑件从支撑状态转动到收置状态、且确定所述检测组件检测到所述驱动组件与所述支撑件处于第一配合抵接状态时，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于第二配合抵接状态、以使所述驱动组件和外力均能够驱动所述支撑件从所述收置状态转动到所述支撑状态；

在支撑流程：

所述处理器用于控制所述驱动组件驱动所述支撑件从收置状态转动到支撑状态、且确定所述检测组件检测到所述驱动组件与所述支撑件处于所述第二配合抵接状态时，控制所述驱动组件反向转动到与所述支撑件处于所述第一配合抵接状态、以使所述驱动组件和外力均能够驱动所述支撑件从所述支撑状态转动到所述收置状态。

6.根据权利要求5所述的支撑装置的控制装置，其特征在于，

所述检测组件，还用于检测所述驱动组件的反向转动能耗；

所述处理器，还用于控制所述驱动组件反向转动，确定所述检测组件检测到的所述驱动组件的反向转动能耗增大超过第一设定值时，控制所述驱动组件停止转动。