[发明专利]一种列车障碍物探测线路数据生成方法及系统在审
| 申请号： | 202011283448.0 | 申请日： | 2020-11-17 |
| 公开（公告）号： | CN112731448A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 任兴明 | 申请（专利权）人： | 南京恩瑞特实业有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/931 | 分类号： | G01S17/931;G01S17/42;G01S7/48 |
| 代理公司： | 江苏舜点律师事务所 32319 | 代理人： | 杜东辉 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 列车 障碍物 探测 线路 数据 生成 方法 系统 | ||
1.一种列车障碍物探测线路数据生成方法，其特征是：包括如下步骤：
在列车上安装三维激光雷达，并将三维激光雷达的探测面朝向待测轨道；
驱动列车在待测轨道上移动，并利用三维激光雷达按照指定的距离录取雷达数据帧；
将所有的雷达数据帧的图像叠加，得到待测轨道线路数据。
2.根据权利要求1所述的一种列车障碍物探测线路数据生成方法，其特征是：将所有的雷达数据帧的图像叠加，得到待测轨道线路数据的步骤还包括以下子步骤：预先将所有的雷达数据帧按照录取顺序进行编号；
预先用可视化软件对所有的雷达数据帧进行展示并建立与编号对应的第n坐标系；
在第n雷达数据帧中找出第n特殊标志点，并记录第n特殊标志点在第n坐标系的坐标，同时记录第n坐标系中第n轨道线的坐标；
在第n+1雷达数据帧找到第n特殊标志点，并记录第n特殊标志点在第n+1坐标系的坐标，同时记录第n+1坐标系中第n+1轨道线的坐标；
通过对第n特殊标志点的第n坐标系坐标和第n+1坐标系坐标的换算，得到第n坐标系和第n+1坐标系的换算关系；
根据第n坐标系和第n+1坐标系的换算关系，将第n+1坐标系中的第n+1轨道线的坐标换算成第n坐标系的坐标；
直到所有雷达数据帧中包含的轨道线的坐标都被换算成第一坐标系的坐标后，在第一坐标系中按照所有轨道线对应于第一坐标系的坐标进行描绘总的轨道线。
3.根据权利要求1所述的一种列车障碍物探测线路数据生成方法，其特征是：所述可视化软件为CloudCompare。
4.根据权利要求1所述的一种列车障碍物探测线路数据生成系统，其特征是：所述三维激光雷达每间隔50米就录取一次雷达数据帧。
5.一种列车障碍物探测线路数据生成系统，其特征是：包括：
列车，用于安装三维激光雷达并带动所述三维激光雷达在待测轨道上移动；
三维激光雷达，将探测面朝向待测轨道，并按照指定的距离录取雷达数据帧；
线路数据计算模块，用于将所有的雷达数据帧的图像叠加，得到待测轨道线路数据。
6.根据权利要求5所述的一种列车障碍物探测线路数据生成系统，其特征是：所述三维激光雷达安装在所述列车的前端中部。
7.一种利用数据帧图像叠加得到线路数据的算法，预先将所有的雷达数据帧按照录取顺序进行编号，其特征是：还包括以下步骤：
预先用可视化软件对所有的雷达数据帧进行展示并建立与编号对应的第n坐标系；
在第n雷达数据帧中找出第n特殊标志点，并记录第n特殊标志点在第n坐标系的坐标，同时记录第n坐标系中第n轨道线的坐标；
在第n+1雷达数据帧找到第n特殊标志点，并记录第n特殊标志点在第n+1坐标系的坐标，同时记录第n+1坐标系中第n+1轨道线的坐标；
通过对第n特殊标志点的第n坐标系坐标和第n+1坐标系坐标的换算，得到第n坐标系和第n+1坐标系的换算关系；
根据第n坐标系和第n+1坐标系的换算关系，将第n+1坐标系中的第n+1轨道线的坐标换算成第n坐标系的坐标；
直到所有雷达数据帧中包含的轨道线的坐标都被换算成第一坐标系的坐标后，在第一坐标系中按照所有轨道线对应于第一坐标系的坐标进行描绘总的轨道线。
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