[发明专利]一种基于无人机和机器人的协同灭火方法

权利要求书

1.一种基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述协同灭火方法应用于协同灭火系统，所述协同灭火系统包括：至少一个侦查无人机、至少一个消防机器人及至少三个位置标定器；

所述协同灭火方法包括：

所述侦查无人机检测起火建筑内的着火点，当检测到着火点时，获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标，并将所述着火点所处区域坐标发送至所述消防机器人；

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标时，判断是否接收到救援请求，若存在救援请求，则查询着火点列表和所述起火建筑的路线集合，判断是否可直达当前接收的着火点，若是，则将当前接收的着火点作为当前待灭的着火点；

所述消防机器人在接收到所述着火点所处区域坐标后，获取所述位置标定器发送的第二标定信号，基于所述第二标定信号定位所述消防机器人的当前位置坐标，并根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线，移动到所述着火点所处区域坐标，执行灭火操作；

以所述起火建筑的一个顶角或底角为原点、所述起火建筑的边沿为坐标轴构建x-y-z三维坐标系，所述x-y-z三维坐标系的x-y平面、x-z平面及y-z平面各自设置至少一个所述位置标定器；

所述位置标定器设置为无人机；所述协同灭火方法还包括：

所述位置标定器在检测到所述侦查无人机发送的无线信号强度低于预设值时，朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动；

所述朝向缩短其与所述侦查无人机之间距离的方位移动包括：

所述位置标定器获取所述侦查无人机的位置坐标，基于所述侦查无人机的位置坐标和所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位；

基于所述侦查无人机相对所述位置标定器的方位，在所述位置标定器当前所处的x-y平面、x-z平面或y-z平面上移动；

所述获取所述位置标定器发送的第一标定信号，基于所述第一标定信号定位所述着火点所处区域坐标包括：

所述侦查无人机获取至少三个所述位置标定器发送的所述第一标定信号；

基于所述第一标定信号的信号强度，确定所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离；

基于所述侦查无人机与各个所述位置标定器之间的距离，以及各个所述位置标定器的位置坐标，确定所述侦查无人机的位置坐标，根据所述侦查无人机的位置坐标生成所述着火点所处区域坐标；

每个所述消防机器人中存储各自的着火点列表，用于储存所述消防机器人还未执行灭火操作的着火点，当所述着火点的数量为0时，判定可直达当前接收的着火点，当所述着火点的数量大于0时，判断所述着火点列表中是否还存在其他的存在救援请求的着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则判断所述消防机器人的当前位置坐标前往当前接收的着火点的路线上是否存在其他着火点，若是，则判定不可直达当前接收的着火点，若否，则可直达当前接收的着火点。

2.如权利要求1所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述根据所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标确定行进路线包括：

所述消防机器人基于所述消防机器人的当前位置坐标和所述着火点所处区域坐标，获得所述起火建筑的路线集合，基于所述路线集合确定所述当前位置坐标朝向所述着火点所处区域坐标的目标路线，将所述目标路线确定为所述行进路线。

3.如权利要求2所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述起火建筑的路线集合包含各条走道、楼梯、房间的位置坐标集合，以及走道与走道之间、走道与楼梯之间、楼梯与楼梯之间、楼梯与房间之间、房间与房间之间的路线坐标集合。

4.如权利要求1所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，所述协同灭火系统还包括控制平台，所述控制平台用于生成控制指令，并将所述控制指令发送给所述侦查无人机、所述消防机器人及所述位置标定器。

5.如权利要求4所述的基于无人机和机器人的协同灭火方法，其特征在于，至少一个所述位置标定器还用作所述侦查无人机、所述消防机器人及所述控制平台之间的通信中继。