[发明专利]一种快速连接装置

说明书

本发明公开了一种快速连接装置，用于将连接模块和被连接模块进行快速连接，包括设置在连接模块上的驱动组件、丝杆副、滑块推动组件和滑块组件，丝杆副包括丝杆和丝母，驱动组件连接丝杆以带动丝杆转动，滑块推动组件连接丝母以使得滑块推动组件沿着丝杆的轴向方向来回移动，滑块组件可沿径向移动地连接在连接模块上，滑块推动组件的径向方向的尺寸沿轴向从端头位置向丝杆副的方向上逐渐增大且滑块组件与滑块推动组件的位置相对应，以使得滑块推动组件沿轴向向端头位置方向移动时滑块组件沿着径向方向向外移动以抵住被连接模块的内壁。本发明提出的快速连接装置，连接过程顺畅，能实现稳固连接，并且具有较高的抗弯强度。

技术领域

本发明涉及可重构模块化机器人领域，尤其涉及一种快速连接装置。

背景技术

20世纪90年代以后，自重构机器人开始在世界各国得到了极大的发展，尤其是日本和美国在这方面的发展最为迅速。美国、日本的一些大学和科研机构对重构机器人的重构技术、变形策略、运动规划、控制算法、体系结构和协同控制等方面进行了广泛而深入的研究，机器人的重构方式也由最初的静态可重构方式发展为动态的自重构方式，并建立了多种模型实验系统，不论是在技术上还是性能上这一研究都取得了很大的进步。模块之间采用快速连接装置，可以方便地进行维护和构型变化。实现可重构的关键技术就是快速连接装置。现有的快速连接装置通常需要人手动参与，在智能可重构领域并不适用。并且在两关节距离较长的情况下，负载产生较大弯矩，对快速连接装置的抗弯强度提出了更高的要求。

以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本专利申请的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本申请的新颖性和创造性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出一种快速连接装置，连接过程顺畅，能实现稳固连接，并且具有较高的抗弯强度。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明公开了一种快速连接装置，用于将连接模块和被连接模块进行快速连接，包括设置在所述连接模块上的驱动组件、丝杆副、滑块推动组件和滑块组件，所述丝杆副包括丝杆和丝母，所述驱动组件连接所述丝杆以带动所述丝杆转动，所述滑块推动组件连接所述丝母以使得所述滑块推动组件沿着所述丝杆的轴向方向来回移动，所述滑块组件可沿径向移动地连接在所述连接模块上，所述滑块推动组件的径向方向的尺寸沿轴向从端头位置向所述丝杆副的方向上逐渐增大且所述滑块组件与所述滑块推动组件的位置相对应，以使得所述滑块推动组件沿轴向向端头位置方向移动时所述滑块组件沿着径向方向向外移动以抵住所述被连接模块的内壁。

优选地，所述滑块组件包括多个滑块和多个直线轴承，多个所述直线轴承分别固定连接在所述连接模块上且分布设置在以所述连接模块的轴线为中心轴的圆周上，多个所述滑块一一对应地连接在多个所述直线轴承上以能够沿着径向方向来回移动。

优选地，所述滑块组件还包括多个弹性单元，多个所述弹性单元分别与多个所述滑块一一对应，每个所述弹性单元分别对应地设置在每个所述滑块的内端部与所述直线轴承之间。

优选地，所述滑块的外端部为与所述被连接模块的内壁相贴合的圆弧状结构。

优选地，所述滑块推动组件包括连接轴和多个滑块推动单元，所述连接轴固定连接在所述丝母上，且所述连接轴的轴线与所述连接模块的轴线重合；多个所述滑块推动单元分别连接在所述连接轴的外圆周上，多个所述滑块推动单元分别与多个所述滑块一一对应。

优选地，每个所述滑块推动单元的外边缘分别为凸轮机构的部分弧段。

优选地，所述滑块推动组件为锥形结构，所述锥形结构的轴线与所述连接模块的轴线重合。

优选地，所述滑块推动组件的径向方向的尺寸沿轴向从端头位置向所述丝杆副的方向上逐渐增大的速度越来越小。