[发明专利]工程车辆平行就位的控制方法、控制系统和工程车辆

权利要求书

1.一种工程车辆平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述工程车辆的初始位置坐标点和目标位置坐标点；

根据所述初始位置坐标点、所述目标位置坐标点在路径图谱中匹配得到预设行驶路径；

根据所述预设行驶路径生成第一行驶路径；

控制所述工程车辆沿所述第一行驶路径行驶，所述工程车辆在所述初始位置坐标点的朝向与所述工程车辆在所述第一行驶路径终点的朝向相同；

所述路径图谱包括多条第一预设路径和多条第二预设路径，所述根据所述初始位置坐标点、所述目标位置坐标点在路径图谱中匹配得到预设行驶路径，包括：

步骤204，将所述初始位置坐标点、所述目标位置坐标点从局部地图坐标系换算至相对坐标系下；

步骤206，设置所述预设行驶路径的执行次数为1；

步骤208，设置临时泊车宽度，所述临时泊车宽度为所述目标位置坐标点的纵坐标和所述预设行驶路径的执行次数的比值；

步骤210，在所述路径图谱中搜索得到终点纵坐标与所述临时泊车宽度差值最小的所述第一预设路径；

步骤212，判断所述第一预设路径终点的横坐标是否小于所述目标位置坐标点的横坐标，若判断结果为是，执行步骤222，否则执行步骤214；

步骤214，在所述路径图谱中搜索得到终点纵坐标与所述临时泊车宽度差值最小的所述第二预设路径；

步骤216，判断所述第二预设路径终点的横坐标是否小于所述目标位置坐标点的横坐标，若判断结果为是，执行步骤222，否则执行步骤218；

步骤218，令所述预设行驶路径的执行次数增加1；

步骤220，判断所述预设行驶路径的执行次数是否大于预设值，若判断结果为否，则执行步骤208，否则结束匹配；

步骤222，将匹配得到的所述第一预设路径或所述第二预设路径作为所述预设行驶路径；

所述相对坐标系以所述初始位置坐标点为原点，所述相对坐标系的X轴正方向为所述工程车辆在所述初始位置坐标点时的朝向；

基于所述第一预设路径与所述第二预设路径的终点纵坐标相同的情况，所述第二预设路径的终点横坐标小于所述第一预设路径的终点横坐标。

2.根据权利要求1所述的工程车辆平行就位的控制方法，其特征在于，所述根据所述预设行驶路径生成第一行驶路径，包括：

根据所述预设行驶路径的执行次数，执行所述预设行驶路径以生成所述第一行驶路径。

3.根据权利要求1所述的工程车辆平行就位的控制方法，其特征在于，包括：

当所述目标位置坐标点位于所述相对坐标系的第一象限，则直接在所述第一象限中匹配得到所述预设行驶路径；

当所述目标位置坐标点位于所述相对坐标系的其他象限，则将所述目标位置坐标点对称至所述第一象限，得到对称目标位置坐标点，根据所述对称目标位置坐标点匹配得到对称预设行驶路径，将所述对称预设行驶路径对称至所述目标位置坐标点所在的原象限中得到所述预设行驶路径。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的工程车辆平行就位的控制方法，其特征在于，

所述第一预设路径包括：

第一曲线路径，所述第一曲线路径转过的角度大于0度并小于等于90度；

第二曲线路径，所述第二曲线路径与所述第一曲线路径相连，所述第二曲线路径与所述第一曲线路径关于所述第一曲线路径与所述第二曲线路径的连接点中心对称；和/或

所述第二预设路径包括：

第三曲线路径，所述第三曲线路径转过的角度大于0度并小于等于90度；

第四曲线路径，所述第四曲线路径与所述第三曲线路径相连，所述第四曲线路径与所述第三曲线路径关于所述第三曲线路径与所述第四曲线路径的连接点中心对称。