[发明专利]车辆的控制方法、控制系统和车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆的起始坐标点、起始航向、目标坐标点和目标航向；

获取所述车辆的运行参数；

根据所述起始航向和所述目标航向确定转向角；

根据所述起始坐标点、所述目标坐标点、所述转向角和所述运行参数生成车辆行进轨迹；

控制所述车辆沿所述车辆行进轨迹行驶；

其中，所述运行参数包括所述车辆的最小转弯半径、车速和达到所述最小转弯半径需要的时间；

所述车辆的控制方法还包括：

将所述起始坐标点、所述目标坐标点从局部地图坐标系换算至以所述起始坐标点为原点、所述目标航向为x轴正方向的相对坐标系下；

根据所述运行参数计算得到所述车辆从所述起始坐标点转向达到所述最小转弯半径时转过的最大转角；基于所述转向角等于0的情况，所述根据所述起始坐标点、所述目标坐标点、所述转向角和所述运行参数生成车辆行进轨迹，包括：

步骤3002，设置轨迹执行次数i的值为1；

步骤3004，设置临时位移宽度，所述临时位移宽度为所述目标坐标点在所述相对坐标系下的纵坐标和i的比值；

步骤3006，在所述相对坐标系下，根据所述运行参数，生成以所述起始坐标点为起点，终点纵坐标为所述临时位移宽度的第一标准路径；

步骤3008，判断所述第一标准路径的终点的横坐标是否小于所述目标坐标点的横坐标，若判断结果为是，执行步骤3018，否则执行步骤3010；

步骤3010，在所述相对坐标系下，根据所述运行参数，生成以所述起始坐标点为起点，终点纵坐标为所述临时位移宽度的第二标准路径；

步骤3012，判断所述第二标准路径终点的横坐标是否小于所述目标坐标点的横坐标，若判断结果为是，执行步骤3018，否则执行步骤3014；

步骤3014，将i的值增加1；

步骤3016，判断i是否大于第一预设阈值，若判断结果为否，则执行步骤3004，否则结束生成所述车辆行进轨迹；

步骤3018，将所述第一标准路径或所述第二标准路径执行i次得到所述车辆行进轨迹；

其中，基于所述第一标准路径的终点纵坐标和所述第二标准路径的终点纵坐标相同的情况，所述第二标准路径的终点横坐标小于所述第一标准路径的终点横坐标。