[发明专利]自动驾驶的模拟方法、系统、设备、可读存储介质及平台

权利要求书

1.一种自动驾驶的模拟方法，其特征在于，所述方法包括：

获取参考驾驶数据集，所述参考驾驶数据集中包括参考车道数据子集、参考交通数据子集和参考车姿数据子集，其中，所述参考车道数据子集中的参考车道数据、所述参考交通数据子集中的参考交通数据，以及所述参考车姿数据子集中的参考车姿数据具有对应关系；

根据所述参考车道数据运行模拟驾驶平台，以供模拟车辆在所述模拟驾驶平台上进行自动的模拟驾驶；

实时获得所述模拟车辆的模拟车姿数据；

确定所述模拟车姿数据与所述参考车姿数据之间的位置偏差，并根据所述位置偏差以及根据所述参考交通数据与所述参考车姿数据之间的对应关系，从所述参考交通数据中确定所述模拟车姿数据对应的目标交通数据，所述位置偏差用于指示所述模拟车辆与所述参考驾驶数据集对应的参考车辆在道路上的地理位置差异；

根据所述参考车道数据和所述目标交通数据对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划以得到模拟驾驶闭环仿真数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考交通数据中包括道路参与车辆的位置数据；

所述根据所述参考车道数据和所述目标交通数据对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划以得到模拟驾驶闭环仿真数据，包括：

根据所述参考车道数据和所述道路参与车辆的位置数据，对所述道路参与车辆进行意图轨迹预测，得到参与车辆预测数据；

通过所述参考车道数据和所述参与车辆预测数据，对所述模拟车辆的驾驶轨迹进行规划，得到轨迹规划数据；

根据所述轨迹规划数据确定所述模拟驾驶闭环仿真数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述轨迹规划数据确定所述模拟驾驶闭环仿真数据，包括：

接收所述模拟车辆返回的反馈数据，所述反馈数据用于指示所述模拟车辆的模拟驾驶情况；

根据所述反馈数据和所述轨迹规划数据生成控制命令；

根据所述控制命令运行所述模拟车辆，并根据所述模拟车辆的运行结果生成更新后的所述模拟车姿数据；

根据所述更新后的所述模拟车姿数据，重复执行所述确定所述模拟车姿数据与所述参考车姿数据之间的位置偏差，并根据所述位置偏差以及根据所述参考交通数据与所述参考车姿数据之间的对应关系，从所述参考交通数据中确定所述模拟车姿数据对应的目标交通数据的步骤，得到所述模拟驾驶闭环仿真数据。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述得到模拟驾驶闭环仿真数据之后，还包括：

从所述模拟驾驶闭环仿真数据中获取测试关键指标；

对所述测试关键指标进行测评以得到所述模拟驾驶平台的平台测评结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述测试关键指标进行测评以得到所述模拟驾驶平台的平台测评结果，包括：

从所述测试关键指标中获取指标测评结果；

响应于所述指标测评结果未通过，获取所述未通过的所述指标测评结果在所述自动驾驶过程中的时间定位，得到所述平台测评结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述测试关键指标中包括刹车指标、加速指标、车辆间距指标中的至少一种；

所述刹车指标对应所述模拟车辆的刹车加速度；

所述加速指标对应所述模拟车辆的提速加速度；

所述车辆间距指标对应所述模拟车辆在指定驾驶阶段，与道路其他模拟车辆之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述刹车加速度达到第一加速度要求，确定所述刹车指标未通过；

响应于所述提速加速度达到第二加速度要求，确定所述加速指标未通过；

响应于所述模拟车辆在所述指定驾驶阶段，与道路其他模拟车辆之间的距离小于距离阈值，确定所述车间距指标未通过。