[发明专利]自适应水下场景应对系统

权利要求书

1.一种自适应水下场景应对系统，其特征在于，包括：

水压测量机构，设置在船锚的外壳上，用于在检测到所述船锚当前承受的水压大于等于预设压力阈值时，发出第一驱动命令。

2.如权利要求1所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于：

所述水压测量机构还用于在检测到所述船锚当前承受的水压小于所述预设压力阈值时，发出第二驱动命令。

3.如权利要求2所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于，所述系统还包括：

水密式摄像头，封装在船锚的底部，与所述水压测量机构电性连接，用于在接收到所述第一驱动命令时，从休眠模式进入运行模式，以启动对船锚下方的水下环境的视觉数据采集，并获得即时水景图像；

第一去噪机构，封装在所述船锚的外壳内，与所述水密式摄像头连接，用于对接收到的即时水景图像执行引导滤波处理，以获得第一去噪图像；

第二去噪机构，设置在所述第一去噪机构的附近，与所述第一去噪机构连接，用于对接收到的所述第一去噪图像执行方向滤波处理，以获得第二去噪图像；

信号增强设备，封装在所述船锚的外壳内，与所述第二去噪机构连接，用于对接收到的第二去噪图像执行图像SVD增强处理，以获得当前增强图像；

礁石鉴定机构，与所述信号增强设备连接，用于基于礁石颜色成像特征从所述当前增强图像中识别出各个礁石目标，并从所述各个礁石目标中去除占据面积小于预设面积阈值的礁石目标，以获得剩余多个礁石目标；

现场判断设备，与所述礁石鉴定机构连接，用于对剩余的每一个礁石目标执行以下动作：检测所述礁石目标中各个像素点的各个景深，对各个景深分别对应的各个数值进行去冗余处理，以获得多个互不相同的数值，将所述多个互不相同的数值中出现频率最高的数值作为所述礁石目标的典型景深输出；

锚体驱动机构，设置在船体上，位于所述船锚的上方，与所述船锚通过钢性材料连接，与所述现场判断设备电性连接，用于在剩余的多个礁石目标中存在典型景深浅于预设景深阈值的礁石目标时，对所述船锚执行紧急提起操作以避免船锚卡住礁石无法起锚；

其中，所述锚体驱动机构还用于在剩余的多个礁石目标中不存在典型景深浅于预设景深阈值的礁石目标时，对所述船锚执行缓速释放操作；

其中，所述锚体驱动机构包括直流电机、方向调节单元和速度控制单元，所述速度控制单元与所述直流电机连接；

其中，所述锚体驱动机构执行紧急提起操作的速度的数值是执行缓速释放操作的速度的数值的三倍以上。

4.如权利要求3所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于：

所述水密式摄像头还用于在接收到所述第二驱动命令时，从运行模式进入工作模式，以停止对船锚下方的水下环境的视觉数据采集。

5.如权利要求4所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于，所述系统还包括：

现场计时设备，与所述信号增强设备连接，用于为所述信号增强设备提供计时参考信号；

其中，所述现场计时设备还与所述礁石鉴定机构连接，用于为所述礁石鉴定机构提供计时参考信号。

6.如权利要求5所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于：

所述现场计时设备还与所述现场判断设备连接，用于为所述现场判断设备提供计时参考信号；

其中，所述信号增强设备、所述礁石鉴定机构和所述现场判断设备与同一电力供应设备连接，用于从所述电力供应设备分别获取需要的供电功率。

7.如权利要求6所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于：

所述信号增强设备、所述礁石鉴定机构和所述现场判断设备被设置在同一块柔性电路板上。

8.如权利要求7所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于，所述系统还包括：

漏电保护电路，与所述信号增强设备连接，用于为所述信号增强设备提供漏电保护服务。

9.如权利要求8所述的自适应水下场景应对系统，其特征在于，所述系统还包括：

CMOS传感器，设置在所述信号增强设备的外壳上，用于对所述信号增强设备的周围环境进行图像采集。