[发明专利]一种自动驾驶车辆的多通道警示装置和警示方法

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，包括：

接管概率计算系统，用于计算自动驾驶车辆需要人接管的概率，所述概率为前方道路驾驶复杂度和自动驾驶系统本身的故障率二者的加权平均值；

人机交互系统，将所述概率展现给驾驶员，让驾驶员提前做好准备；

接管告警系统，设有视觉告警子系统、语音告警子系统、振动告警子系统和气味告警子系统；

车外告警系统，包括设于车外的显示器和用于播放提示语的车外扬声器；

故障车警告标志牌自动安放系统，该系统包括：

储存盒，设置在车的底盘上，该储存盒的底部设有一电动门；

底座，设于所述储存盒内，并放置在所述电动门上；

标志牌，其底边通过阻尼弹簧轴活动连接在所述底座上，顶角通过锁紧机构锁紧在所述底座上；

解锁件，用于解锁所述锁紧机构，当所述电动门打开时，所述底座掉落在地面，同时所述解锁件解锁所述锁紧机构，使其释放所述标志牌的顶角；

限位件，用于限制标志牌释放时的角度。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的前方道路驾驶复杂度Complexity通过下式计算：

Complexity＝V(aN+bDLW+cLT+dS+eUD+fNN+gNS+hND+iR+jTL+kRS+lT+mW+nH+oM+pSL)/16

其中，V表示自动驾驶车辆的当前车速；N表示自动驾驶车辆所能探测到的其周围的机动车，非机动车，行人的数量；DLW表示自动驾驶车辆所在的车道宽度和可行驶条件；LT表示车道的弯曲程度；S表示车道的坡度；UD表示道路的颠簸程度；NN、NS、ND分别表示所在车道上面的坑洼的数量、面积和深度；R表示道路情况；TL表示交通灯情况；RS表示交通标志识别情况；T表示当前时间和路灯情况；W表示天气情况；H表示当前路段道路历史事故率；M表示当前道路是否正在进行维护或前方出现事故；SL表示当前道路是否设有机动车、非机动车和行人隔离栏；a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p为以上各变量的权重。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，a、b、c、d、e、f、g、h、j、k、l、m、n、o、p的初始值为1/16，并通过自动驾驶车辆的在实际道路上的测试结果进行调整。

4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的视觉告警子系统包括设置在方向盘上的LED环圈和车内的LED投影灯；所述的语音告警子系统包括设置在车内的扬声器；所述的振动告警子系统包括安装在每个座位上的振动头。

5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的气味告警子系统包括安装在汽车内的浓机油储存罐、设置在所述浓机油储存罐的开口处的电控阀门、和用于将所述开口处的机油气味吹到车内的电控风扇。

6.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的底座上还设有配重块和两个方向控制翼，两方向控制分别位于所述标志牌的底边的两侧；所述方向控制翼通过弹簧轴活动连接在所述底座上，并通过角度固定件限制其转动角度。

7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的限位件和角度固定件均通过弹簧轴活动安装在所述底座上；所述限位件具有小于90度的自由转动空间，所述角度固定件的转动空间为90度。

8.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的多通道警示装置，其特征在于，所述的锁紧机构为通过第一转轴活动连接在所述底座上的S型曲杆，所述S型曲杆的上端挂钩钩住所述标志牌的顶角，使其处于锁紧状态；

所述的解锁件为通过第二转轴活动连接在所述底座上的直杆，所述直杆倾斜放置在所述底座上，当所述底座落地时，所述直杆的下端先着地，带动直杆旋转，使其上端下压所述S型曲杆的下端挂钩，带动所述S型曲杆转动解锁。

9.一种自动驾驶车辆的多通道警示方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)计算自动驾驶车辆需要人接管的概率并展示被驾驶员，同时根据概率的高低，启动接管告警系统中的视觉告警子系统、语音告警子系统和振动告警子系统；

2)在视觉，语音，振动三个告警子系统打开4秒钟以上，驾驶员仍没有接管车辆后开启气味告警子系统；

3)在视觉，语音，振动三个告警子系统打开5秒钟内，驾驶员仍没有接管车辆后，开启车外告警系统；

4)若接管告警系统启动10秒钟以上，驾驶员仍没有接管车辆，则车辆将自动减速；

5)如果自动驾驶系统仍能控制车辆换车道，则车辆寻找周边紧急停车地带或路边停车减速停下；如果自动驾驶系统不能控制车辆换车道，则车辆在本车道减速停下；

6)同时启动车外告警系统，提醒周围车辆注意；

7)根据车辆的运动学参数计算故障车警告标志牌放置的时间，在车辆停下来之前自动放置故障车警告标志牌。