[发明专利]一种多深度相机标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种多深度相机标定方法，其特征在于，包括：

根据多台深度相机拍摄的标定板图像，通过PnP算法计算各所述深度相机到标定板的第一变换矩阵；

将各所述标定板图像中标定板的像素转换为三维点云数据，并将各所述深度相机对应的所述三维点云数据与所述标定板的预置三维模型进行匹配，得到误差矩阵；

基于各所述深度相机对应的所述误差矩阵和所述第一变换矩阵计算各所述深度相机之间的第二变换矩阵，具体包括：基于预置公式，通过各所述深度相机对应的所述误差矩阵和所述第一变换矩阵计算各所述深度相机之间的第二变换矩阵，所述预置公式为：

其中，[R_i，T_i]为深度相机i到标定板的第一变换矩阵，[R_ie，T_ie]为深度相机i对应的误差矩阵，[R_j，T_j]为深度相机j到标定板的第一变换矩阵，[R_je，T_je]为深度相机j对应的误差矩阵，[R_ij，T_ij]为深度相机i到深度相机j之间的第二变换矩阵。

2.根据权利要求1所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述将各所述深度相机对应的三维点云数据与所述标定板的预置三维模型进行匹配，得到误差矩阵，之前还包括：

对所述标定板进行三维建模，得到所述标定板的预置三维模型。

3.根据权利要求1所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述将各所述标定板图像中标定板的像素转换为三维点云数据，包括：

对各所述标定板图像进行识别，得到所述标定板在各所述标定板图像中的像素位置，并将所述像素位置对应的像素点转换为三维点云数据。

4.根据权利要求1所述的多深度相机标定方法，其特征在于，所述将各所述深度相机对应的所述三维点云数据与所述标定板的预置三维模型进行匹配，得到误差矩阵，包括：

将各所述深度相机对应的所述三维点云数据转换到所述标定板的坐标系下；

将转换后的各所述深度相机对应的所述三维点云数据与所述标定板的预置三维模型进行ICP匹配，得到误差矩阵。

5.一种多深度相机标定装置，其特征在于，包括：

第一计算单元，用于根据多台深度相机拍摄的标定板图像，通过PnP算法计算各所述深度相机到标定板的第一变换矩阵；

匹配单元，用于将各所述标定板图像中标定板的像素转换为三维点云数据，并将各所述深度相机对应的所述三维点云数据与所述标定板的预置三维模型进行匹配，得到误差矩阵；

第二计算单元，用于基于各所述深度相机对应的所述误差矩阵和所述第一变换矩阵计算各所述深度相机之间的第二变换矩阵，具体用于：基于预置公式，通过各所述深度相机对应的所述误差矩阵和所述第一变换矩阵计算各所述深度相机之间的第二变换矩阵，所述预置公式为：

其中，[R_i，T_i]为深度相机i到标定板的第一变换矩阵，[R_ie，T_ie]为深度相机i对应的误差矩阵，[R_j，T_j]为深度相机j到标定板的第一变换矩阵，[R_je，T_je]为深度相机j对应的误差矩阵，[R_ij，T_ij]为深度相机i到深度相机j之间的第二变换矩阵。

6.根据权利要求5所述的多深度相机标定装置，其特征在于，还包括：

建模单元，用于对所述标定板进行三维建模，得到所述标定板的预置三维模型。